一、一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人（论文文献综述）
林俊辉[1]（2020）在《融合多传感器的压力容器气密性试验方法研究》文中研究表明气密性试验是保证压力容器质量的重要手段之一。运用科学技术提高气密性试验的精度和效率已成为一种发展趋势。然而,当前提出的气密性试验方法仍难以应用于真实场景,其检测效率和精度无法满足工业需求。本文以基于机器视觉和压力检测的气密性试验方法为研究目标,旨在利用时序图像和压力变化计算泄漏源及泄漏量,主要的研究工作和成果如下:1.设计了融合多传感器的压力容器气密性试验装置。该装置由气密性试验水槽、工业相机、压力传感器、串口服务器及工控机等构成。其中,工业相机为泄漏定位方法提供视频帧数据源,压力传感器为泄漏量计算方法提供压强数据源。该装置可有效提高气密性试验效率和准确率。2.探讨了多场景下压力容器精确定位的解决思路。首先,提出了一种基于卷积神经网络的压力容器初定位方法,粗定位容器位置;然后,针对预测框精确度和试验场景,分别提出了基于边缘检测的压力容器精确定位方法和基于密封塞定位的压力容器精确定位方法。3.研究了压力容器气密性试验时的泄漏源定位方法和泄漏量计算思路。提出了一种基于背景建模的多区域泄漏定位方法,该方法利用时序图像前景点分布及频次信息,实现多泄漏源定位;提出了一种区域泄漏量计算方法,该方法将视觉数据与压力数据相结合,实现局部泄漏区域的泄漏量计算。4.研发了压力容器气密性试验系统及气密性试验云平台。其中,压力容器气密性试验系统帮助生产企业提高气密性试验效率和可靠性。气密性试验云平台协助特种设备监检单位对各生产企业的气密性试验情况进行管理。
张伟杰[2]（2019）在《海洋管道管外检测机器人设计与分析》文中研究表明海洋管道是海上油气田的生命线,海洋管道管外检测机器人可代替潜水员完成海洋管道状态的实时监控和数据反馈,有助于工作人员对海洋管道运行情况的掌握。本文主要进行了海洋管道管外检测机器人的总体方案设计、主要零件的设计与校核、机器人的运动学和力学分析、主要结构的有限元分析以及控制系统的设计与研究,从而完成了对海洋管道管外检测机器人的自主研发工作。本文对海洋管道管外检测机器人的总体方案进行了设计。给出了机器人的总体结构形式和设计参数,并对机器人的水下推进器和电机进行了选型,最后对机器人的越障和过弯管方案进行了阐述。本文完成了海洋管道管外检测机器人主要零件的详细设计与校核。完成了越障装置的弹簧设计与校核,确定了弹簧的材料与结构参数,并进行了疲劳强度校核,静力强度校核。完成越障装置推杆的设计与校核,确定了推杆材料与结构参数,进行了危险截面强度校核、刚度校核以及压杆稳定性校核。完成了蜗轮蜗杆的设计与校核,确定了蜗轮蜗杆的材料与尺结构参数,对蜗轮齿根弯曲疲劳强度进行了校核,并计算了蜗轮蜗杆的传动效率。完成了蜗轮轴的设计与校核,确定了蜗轮轴的材料与结构参数,按弯扭合成应力对轴的强度进行了校核,并对轴的疲劳强度进行了精确校核。完成了蜗杆轴的设计与校核,确定了蜗轮轴的材料与结构参数,按弯扭合成应力校核轴的强度,并进行了刚度校核。完成了越障装置密封舱静密封、越障装置推杆动密封以及涡轮蜗杆轴动密封的设计。本文完成了海洋管道管外检测机器人的运动学和力学分析。论证了本文设计的机器人通过弯管的可行性。对机器人受到的浮力、阻力、摩擦力进行了分析,从而对机器人水下推进器和电机的选型进行了验证,保证了机器人能满足运行要求。本文完成了对海洋管道管外检测机器人主要结构进行了基于Ansys的有限元分析。主要包括:抱爪板地上和水下的静力学分析、减速器与机架壳体水下静力学分析、连接架水下静力学分析、连接架水下静力学分析、电子密封仓水下静力学分析以及机器人整体框架的模态分析。通过静力学分析得到了一系列等效应力云图和总应变云图,验证了各结构件在200m水下深度的可靠性。通过模态分析得到了各阶固有频率和振型图,为避免发生共振提供数据参考。本文完成了海洋管道管外检测机器人控制系统设计与算法研究。选用了 CAN总线作为其分布式控制系统的通讯总线,并对其分布式控制系统进行了总体设计。完成了海洋管道管外检测机器人各子系统的设计与实现。选用自整定PID控制算法作为机器人的运动控制算法,并对相关算法进行了研究。
程创[3]（2018）在《管道机器人里程系统的仿真分析与实验研究》文中研究表明管道缺陷的精确定位关系到管道检测的成败,而准确的里程测量是管道缺陷精确定位的重要依据。当前常采用里程轮法进行里程测量。在实际的里程测量中,里程轮存在打滑、轮径磨损、与管壁上的焊渣发生碰撞等现象,使得里程测量值误差较大,导致管道错误开挖,从而造成巨大的经济损失。为提高管道机器人里程系统测量精度,本文对造成里程系统测量误差的影响因素进行了深入研究。采用仿真方法对这些影响因素的作用进行分析,根据仿真分析的结果,对里程系统结构进行了参数化建模与优化设计,进行了四因素三水平的正交实验来验证,主要研究内容如下:（1）根据里程系统的工作原理,进行了里程系统的方案和结构设计。（2）分析了导致里程系统测量不准确的误差来源,得出造成里程系统测量误差的主要原因是里程轮发生打滑,并对里程装置打滑进行了理论研究。（3）对里程轮与管壁上的焊渣发生碰撞过程进行了运动学分析,分析了里程轮在碰撞后其角速度的变化。运用ADAMS软件对影响里程轮与管道焊渣碰撞而发生打滑导致里程数据不准确的因素（管道机器人的速度、里程轮的半径和宽度、焊渣的尺寸、固定底座长度、弹簧力大小）的作用进行仿真探究,确定各因素对定位数据的影响。（4）运用ADAMS对里程系统的结构进行参数化建模与优化设计,将里程轮的宽度与半径、弹簧力的大小、固定底座的长度设为变量,将里程系统测量值的误差率定为优化目标,通过改变变量大小,使得目标值最小,得到了最优的里程系统的结构,使得里程系统测量精度提高了57.54%。（5）根据仿真分析与优化设计的结果,将影响里程系统测量精度的四种因素（速度、里程轮的半径和宽度、焊渣的尺寸）每个选取三种水平,进行了四因素三水平的正交实验方案设计,以验证所做的理论分析和仿真结果。搭建了里程轮与管壁焊渣碰撞的实验平台,编制了将霍尔传感器得到的数据转化成里程与速度在计算机上显示的程序与电路;对正交实验所得到的数据进行了方差与显着性分析,结果表明在这几种因素中,里程轮的速度对里程系统测量精度的影响最大。
韩科[4]（2017）在《基于混沌预测的管道内检测器实时跟踪定位方法研究》文中研究表明石油作为被广泛使用的能源之一,一直被各个国家当做国家的经济命脉。管道运输是石油的主要运输方式,但是由于恶劣的环境或者人为的破坏,长期使用的石油管道会出现腐蚀等恶化现象导致管道安全性降低,管道内检测器是为了检测管道缺陷、预测管道使用寿命而设计的重要设备,它的出现为了解管道状况并及时采取措施提供了可能。由于管道存在形变处、三通处等特殊位置,且长期运行的管道中会出现沉积杂质,所以内检测器在行进过程中可能会发生卡堵现象。内检测器卡堵很容易影响管道的正常运输,更为严重的会引起凝管事故,导致管道报废。因此,研究管道内检测器的实时跟踪定位方法具有重要意义。本文分析了国内外多种基于不同原理对内检测器定位的方法,这些方法比较常见且适用,但都不能实现内检测器的实时跟踪。本文根据基于负压波原理定位管道泄漏点的方法,提出了一种基于无源压力波发生器与混沌预测理论的管道内检测器实时跟踪定位方法,进行了相关算法设计与实验验证。本文主要做了以下几方面工作:首先,介绍了在管道泄漏定位上有成熟应用的负压波定位原理,提出了将该原理应用于管道内检测器定位问题,研究与修正了负压波定位原理中的压力波传播速度这一重要参数,分析了影响定位精度的因素并提出了提高定位精度的方法。其次,研究并设计了基于压力波定位原理的管道内检测器定位系统的硬件部分,设计了无源压力波发生装置的机械结构并详细分析了该装置的各种运动状态和参数,设计与实现了适用于内检测器实时定位的数据采集系统。最后,根据采集数据进行数据分析处理以实现对内检测器的定位,数据的分析处理要解决首末站压力信号的检测和匹配这两个问题。在首末站压力信号的检测方面,根据管道油体压力的混沌特性,提出了将混沌预测方法应用于管道微弱压力信号的检测,研究了管道压力微弱信号实时检测算法,并将该算法应用于预处理后的实验数据;在首末站压力信号匹配方面,提出了将神经网络模式分类方法用于解决该问题,提出并研究了用于解决首末站信号匹配问题的复合匹配法,研究了微弱压力信号特征参数的选取问题,设计了基于神经网络模式分类的单匹配分类器和多匹配分类器并提出了用于首末站信号匹配的复合匹配法。
宋小鹏[5]（2016）在《米字梁声检波器设计及在管道内检测器地面标记中的应用研究》文中提出管道运输以其密闭、安全、不间断、成本低廉等优势成为世界范围内油气资源运输的主要方式。在管道运行过程中管道壁被腐蚀引起的管道泄漏是各类管道事故的主要诱因,管道内检测器在线监测技术是目前使用最为广泛的管道壁腐蚀检测手段。管道内检测器作业时通过对自身行进距离的测量建立距离和缺陷信息的对应关系,为管道维护提供数据支持。内检测器对其运行距离的测量误差会随着管道长度的增加而不断累积,最终将使得对管道壁缺陷的定位失去实际意义。因此对管道进行内检测时,通常采用地面标记技术每隔一段距离对内检测器的位置信息进行一次重新标记,修正内检测器的距离测量结果,确保对管壁缺陷信息的定位精度。针对内检测器地面标记的工程需求,本文研究设计了一种利用声学原理进行地面标记的米字梁多轴声检波器,该检波器结合仿生原理和压阻效应采用MEMS工艺设计而成。论文在研究内检测器运行过程中发声来源和土介质中声波的传播规律的基础上,围绕米字梁检波器的设计,重点介绍了米字梁检波器的仿生机理和拾振原理,对建立的米字梁微结构模型进行了有限元仿真,确定了微结构的几何尺寸和微加工工艺流程;设计了包括电源模块、前置放大电路和滤波电路的信号调理电路,并对整体结构进行了封装,制作完成了米字梁声检波器的模型样机。在实验室对米字梁检波器的灵敏度和指向性进行了振动台测试,测试结果表明该检波器灵敏度约为60mV/g,同时具有良好的8字余弦指向性。在完成米字梁检波器实验室性能测试后,针对地面标记的具体应用环境对米字梁检波器在土介质中的声信号获取能力和定向能力又进行了实地测试。测试过程中为了增加检波器和土介质的耦合程度,提出了一种三尾椎耦合架装置,试验结果表明该耦合装置可以有效提高检波器在土介质中采集信号的灵敏度和信噪比,检波器的声源定向误差因此减小2°。针对米字梁声检波器一个结构、多路输出的特点,本文研究了一种利用正交两路输出信号比值确定内检测器经过标记点时间以及通过双坐标对半平面内声源进行方位估计的新思路。本文最后搭建管道内检测器地面标记的模拟试验装置对设计的检波器结构以及提出的标记思路进行了综合验证,验证结果表明对内检测器经过标记点的时间标记误差可以控制在工程要求的1s范围内,对内检测器卡堵后的声源定向误差不超过4°,满足地面标记的工程需求。采用米字梁多轴声检波器对管道内检测器进行地面标记系统简单、方案可行,应用前景广阔。进一步增强检波器对不同结构土介质的环境适用性以及积极探索在军事无人值守系统、民用博物馆防盗预警系统等方面的工程化应用和推广是下一步的研究重点。
张猛[6]（2014）在《玻璃涂层在线检测系统的研究》文中研究表明金属材料是人类社会发展的重要物质基础，广泛应用于日常生产生活中的方方面面。但金属材料却极易受环境的酸度、碱度，以及盐类水溶液的影响发生化学性质的改变，使金属受到腐蚀，降低金属材料性能及使用寿命。因此对金属材料表面添加保护层防止或减缓金属材料在使用中的腐蚀显得尤为重要。根据保护涂层的金属性将涂层分为金属涂层和非金属涂层两部分。金属涂层在应用方面有一定的局限性。非金属涂层中的有机高分子材料涂层具有不耐高温、易老化的特点，应用范围不广。而无机非金属涂层耐磨、耐蚀、不老化而受到广泛应用。在无机涂层研究中，玻璃涂层由于制备工艺简单，性能优异，成为研究的新方向。玻璃涂层技术已经广泛应用于信息、生物、航空、航天和新能源等前沿领域，并在这些领域发挥着重要作用。决定涂层性质和控制涂层性能的基本参数是涂层的光学常数（折射率n和消光系数k）和厚度。目前涂层的使用中对涂层的厚度要求越来越薄，这对涂层厚度的精确测量要求很高。系统设计思想：玻璃涂层在线检测系统是为湿膜厚度在线测量而设计的测量系统，系统在线实时测量多种规格的物体表面喷涂的玻璃涂层的湿膜厚度，为产品烘干后，干膜厚度控制提供依据。针对以往玻璃涂层在线检测系统的优缺点、科技的进步和新工作环境的需要，设计了一套新的玻璃涂层在线检测系统，其特点主要是：对喷涂的物体形状要求不高；在线实时测量，数据反馈及时；多种参数同时检测，有利于提供产品的喷涂质量。并根据检测系统的需要，设计一套针对涂层厚度检测的机器人手臂，能自动完成对玻璃涂层厚度的检测。本文的主要内容包括：首先，根据玻璃涂层在线监测系统的发展现状和检测特点，提出了本文设计的检测系统的组成（见2-1系统组成图），并对要检测的量，一一说明了检测方法。然后就本检测系统的伺服机构及其控制器作了详细的说明，并对伺服机构要实现的工作效果做出了明确要求。最后是本系统的软件设计部分，从工控机和触目屏的选择到软件设计要实现的功能，都做出了详细的阐述。其次，从机械手的分类和气动机器手的应用分析的基础上，重点介绍了本文设计的三自由度机械手结构设计和控制要求，详细阐述了机械手的工作过程，并结合工作过程和实际生产过程中可能会产生的问题，对手部驱动力和腕部驱动力做出了计算分析。进而在最后对结构的技术参数做出了陈列。再次，介绍了玻璃涂层在线检测系统的机械手空间分析和计算，主要内容包括：（1）利用前置法建立机械手直角坐标系，并列出了参数方程，进而求解其各关节变量的结果；（2）利用Paul反变换法求解各关节变量，反解的结果与前述正解中的关节角一致，表明反解正确。（3）利用机器人的位移方程求解其末端轨迹，并得到出X轴、Y轴、Z轴和末端的位移曲最后，对plc的特点和分类做了相应的介绍和比较，然后结合plc的特点和本系统的设计要求，设计出了玻璃涂层在线检测系统的plc控制部分。具体是在结合机械手的工作示意图、分析其控制要求的基础上，写出了plc系统的程序。
李丽华[7]（2012）在《基于C/S和B/S混合结构的放射源动态管理系统的研究与设计》文中研究表明随着我国核技术的飞速发展，日前，各种核技术和放射源以及放射线设备广泛应用于工农业等，使我国的经济得到了很大的提高。但同时，有关放射源的管理也产生了很多的问题，给我国的政府、企业以及人民在精神和经济上造成了不小的损失。由于核与辐射事故和核与辐射恐怖事件都具有突发不可预知的特点，所以必须对可能发生核与辐射事故和核与辐射恐怖事件的源头进行有效的监督，实时监控危险源的状态和位置。放射源动态监控系统是辐射防护和核安全日常监督管理的重要手段，也是核与辐射事故和核与辐射恐怖事件应急的重要技术支持。本课题研究并设计了一套放射源动态跟踪管理方案，开发出放射源信息管理系统软件，为放射源相关部门对放射源信息的快速获取、综合存储、信息分析、分级管理等提供了很好的的帮助。在该方案中，放射源信息管理软件采用B／S、C／S混合模式来架构：C／S框架能够有效实现涉源单位对放射源的实时管理；B／S框架能够有效实现监管部门对放射源的查询和了解。该软件C／S部分由放射源信息管理、管理人员管理、监控设备管理、企业信息管理和决策信息管理五个子系统构成；B／S部分实现放射源信息、监控设备信息等信息的查询功能。该系统功能比较全面，系统结构设计比较合理，不但让涉源单位的可以对放射源的相关信息能进行实时的添加、查询、修改等操作，而且让放射源监管部门可以查询到放射源的相关信息，使其有效的掌控地区的放射源情况。从以上两个层面上看，该系统的设计以及实现是具有一定的社会效益的。
邱庆[8]（2012）在《基于物联网的工业园区大气污染事故防范与应急系统研究》文中进行了进一步梳理近年来，我国突发性环境事件密集发生，数量不断增加，对国民经济健康运行、社会稳定发展构成了不可忽视的威胁。我国环境风险管理起步较晚，尽管从政策层面和管理层面国家已经开展了相关工作，但实际环境风险管理中仍然面临“环境事件的发生具有较大随机性和不确定性”的问题，缺乏行之有效的风险管理综合技术体系。针对这一问题，本研究对国内外环境风险管理的进展状况进行了综合调研，总结了环境风险管理从事故末端处理到风险防范的转变趋势，分析得出“以防范为主”覆盖“危险评估”、“预防计划”与“应急反应计划”全过程的管理模式；基于这一思路，本研究以环境事件高频率发生的工业园区为代表，考虑物联网对环境信息有效获取、实时传输和智能应用的特点，利用物联网全面深入感知园区的环境参数，准确掌握风险源状态及变化信息，降低环境风险判断的不确定性，实现有效的风险预警和管理。本研究通过调研天津临港经济区的风险状况与现行环境管理手段，研究园区环境风险防控体系的目标、内容和实施方式；通过调研物联网在环保领域的应用案例，系统梳理物联网在环境管理中的应用模式，网络架构和各部分关键技术；在此基础上，搭建基于物联网的工业园区大气污染应急管理系统框架，设计感知、传输和应用三层的主要功能；在整体框架的基础上，从参数选取、设备选型、布点方案等方面设计感知层的特征污染物监测系统，并通过对大气模式结构与功能的深入剖析、功能优化和界面改进，开发了针对天津临港经济区特点与应急管理需求的大气污染预警系统。本研究充分考虑户外环境条件和成本等因素，建立起了一套低成本、高可靠性和高效率的大气特征污染物监测系统；基于快速、简单和可靠的要求对HYSPLIT大气污染模式进行界面、结构和功能的修改和再设计，实现了该大气污染扩散模式与气象数值预报模式、地理信息系统和整个系统平台的耦合，并实现了业务化运行。该系统通过提供充分、有效的信息，能够针对大气污染事故“不确定性”问题进行有效预警，在事故发生时能实时传回污染物超标信息，在事故应急响应过程中实现了对污染物浓度范围、发展趋势和健康风险的定量分析和可视化表达，为决策指挥提供有效的业务支撑与信息支持。
黄强[9]（2012）在《高压补燃液氧煤油发动机故障检测与诊断技术研究》文中研究表明论文以我国高压补燃液氧煤油发动机为研究对象，针对其健康监控所涉及的故障仿真、传感器配置优化、传感器故障检测与数据恢复、实时故障检测与诊断、系统集成设计与实现验证，以及发动机飞行前、飞行中和飞行后健康监测等关键技术开展了全面深入的分析、设计、实现等研究工作。研究结果不仅为研制工程实用的一次性使用发动机健康监控系统奠定了坚实的理论和技术应用基础，而且对提高我国未来可重复使用液体火箭发动机的可靠性、安全性具有重要的参考价值。针对发动机工作条件的极致性、故障发生发展的快速性、影响后果的严重性、故障模式的可复制性差，从而导致发动机故障模式特征、诊断知识和样本数据难以获取等问题，基于结构层次化分解的思想，建立了模块化的发动机故障仿真模型，开发实现了发动机可视化故障仿真软件系统，对发动机氧化剂泵汽蚀、燃烧室喉部烧蚀等主要故障进行了故障仿真及效应分析。仿真计算结果与发动机实际试车数据吻合较好，可以为故障检测与诊断方法提供重要的发动机故障样本数据。针对液体火箭发动机故障检测与诊断在缺乏先验知识、缺少充分样本数据条件下的不确定性信息决策问题，基于有机结合随机性和模糊性的云理论，深入开展了检测参数选择与传感器优化配置、传感器故障检测和数据恢复、发动机工作过程实时故障检测、故障诊断的不确定性推理方法研究。在保证对发动机故障模式分类能力不变的情况下，研究发展了发动机故障检测参数选取方法，同时将故障检测与诊断性能指标作为约束条件，建立了发动机基于云理论的传感器配置优化数学模型，并结合粒子群算法研究了发动机传感器配置优化问题。发展了基于云－神经网络的发动机传感器故障检测与数据恢复方法，结合某型液氧煤油发动机试车数据进行了实例分析与验证。结果表明，该方法可行有效，可以为发动机的故障检测与诊断提高可靠的信号数据源。针对液体火箭发动机实时故障检测在准确性、及时性和实时性的要求，并结合云理论和神经网络强大的数据处理能力，提出了液体火箭发动机故障检测的一种云－神经网络原理结构，发展了云－神经网络的前向传播计算和反向传播学习算法，实现了液体火箭发动机工作全过程基于云－神经网络的实时故障检测方法。针对某型液氧煤油发动机起动过程、额定工况到高工况过程、高工况到高工况高混合比过程、高工况高混合比到高工况过程等瞬变过程，以及额定工况、高工况和高工况高混合比等稳态过程的实际试车数据，对该方法进行了验证。验证结果表明，该方法可以对发动机工作状况进行及时的判断，没有误报警和漏报警，且相比RS、IATA、ACA、RBF等故障检测算法能更早地检测出故障。综合云理论和Petri网在描述分析发动机动态行为与状态变迁过程方面的能力和特点，建立了液体火箭发动机故障诊断的云－Petri网模型，发展了基于规则的云－Petri网建模方法，实现了液体火箭发动机基于云－Petri网的故障诊断方法，并利用某型液氧煤油发动机试车数据对诊断方法进行了实例分析和验证。结果表明，该方法可以对发动机氧涡轮泵前管路堵塞、氧涡轮泵汽蚀等典型故障进行隔离与诊断。针对当前液体火箭发动机健康监控系统设计开发过程中普遍存在的系统结构和功能模块紧耦合、重用性和互操作性差、难于快速响应系统后期的需求变化和维护等诸多缺陷，在深入分析液体火箭发动机健康监控系统功能与需求的基础上，将发动机健康监控所面临的共性问题进行提炼、抽象，分析设计了基于数据-模型-控制-视图的分层、开放和可复用的发动机健康监控系统框架。同时，针对我国某型液氧煤油火箭发动机，结合相关研究成果，设计实现了其工作过程的实时故障检测系统，并开展了该系统基于发动机试车数据和地面功能试车的考核与验证。结果表明，所设计的系统完全满足工程实用的需要，具备实时在线运行能力，不仅能实现参数的准确采集，而且算法没有出现误报警和漏报警。针对发动机重复使用过程中对健康监控技术提出的更高要求，开展了发动机飞行前综合性能测试、飞行过程实时状态记录和飞行后结构检测等健康监测技术的原理性分析与初步概要设计。分析设计了发动机飞行前地面综合性能自动测试系统和发动机智能机内测试系统原理结构；结合光纤光栅等先进测量传感技术，分析设计了由辅助功能、系统控制、数据采集与存储、回收分析等功能模块组成的发动机飞行参数记录仪原理结构；分析设计了发动机飞行后关键构件基于内窥图像获取和结构损伤检测与识别的内窥检测系统原理结构。结果对研制和开发我国未来可重复使用液体火箭发动机飞行前、飞行中和飞行后等阶段的健康监测技术与工程实用系统，具有重要的参考价值。
周磊[10]（2008）在《寻源机器人控制系统设计及其机械臂负载能力优化》文中进行了进一步梳理近年来,随着社会的发展,人类的生产和日常生活领域不断扩展,冲突也不断出现,随之而来的各种突发事件和事故层出不穷。以代替人进行观察、搜寻、搬运、清洁和操作,保障人员健康和安全的排险机器人成为特种机器人领域的研究重点。本文结合哈尔滨工业大学针对放射源丢失后的搜寻处理而研制的“寻源机器人”系统,对该机器人控制系统进行设计并对其机械臂负载能力优化进行研究。具体研究工作如下:基于模块化的设计思想对寻源机器人控制系统进行了设计。实现了基于CAN总线的履带式机器人和机械臂的多自由度协调运动控制;完成了双向数据、两路图像的共缆通讯和无线通讯的双模通讯方式的搭建;并采用了防水、防辐射、散热等设计以适应特殊应用环境。远程控制系统通过简洁的可视化图形界面以及手柄、开关等元件实现人机交互,完成对机器人的控制。根据研制的机器人平台,建立了移动机械臂的运动学模型,分析了基于运动学的轨迹规划算法。根据移动机器人非完整约束运动学模型和多自由度机械臂运动学理论,建立了移动机械臂运动学模型。通过此模型得到移动机械臂正、逆运动学的解析表达式,并在此基础上,分析了基于B样条插值的机械臂轨迹规划算法。在上述研究的基础上,建立了移动机械臂动力学模型,对机械臂点对点运动的负载能力进行了分析和优化。通过建立的移动平台和机械臂的联合动力学模型,得到机械臂的关节驱动力矩。并通过驱动力的约束,分析机械臂在给定轨迹下的负载能力情况,由此引出通过优化轨迹实现对机械臂点对点运动负载能力提升的方法。为机器人的运动控制和最大限度地发挥机械臂的承载能力提供了理论依据。最后,在整机完成调试及初步试运行的前提下,通过对机器人越障、越沟和爬坡的能力以及机械臂夹持负载能力的实验测试,验证了机器人控制系统的性能。
二、一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人（论文提纲范文）
（1）融合多传感器的压力容器气密性试验方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 1.4 本文组织结构 |
| 第二章 压力容器气密性试验装置 |
| 2.1 融合多传感器的气密性试验装置 |
| 2.1.1 传统浸水式气密性试验及其不足 |
| 2.1.2 多传感器融合气密性试验装置 |
| 2.2 装置关键部件选型 |
| 2.2.1 工业相机 |
| 2.2.2 相机镜头 |
| 2.2.3 压力传感器 |
| 2.2.4 串口服务器 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 多场景下压力容器精确定位方法 |
| 3.1 基于卷积神经网络的压力容器初定位 |
| 3.1.1 数据集构建与增广策略 |
| 3.1.2 模型训练及结果分析 |
| 3.2 基于边缘检测的压力容器精确定位 |
| 3.2.1 边缘检测算子选择 |
| 3.2.2 干扰边缘剔除方法 |
| 3.2.3 边缘匹配连接 |
| 3.2.4 精确定位 |
| 3.3 基于密封塞定位的压力容器精确定位 |
| 3.3.1 数据集构建 |
| 3.3.2 模型训练及结果分析 |
| 3.3.3 精确定位 |
| 3.4 实验分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 压力容器泄漏检测方法 |
| 4.1 压力容器泄漏定位 |
| 4.1.1 气泡运动状态分析 |
| 4.1.2 基于背景建模的多泄漏区域定位 |
| 4.1.3 实验分析 |
| 4.2 压力容器泄漏量计算 |
| 4.2.1 试验过程压强变化分析 |
| 4.2.2 总泄漏量计算公式推导 |
| 4.2.3 区域泄漏量计算 |
| 4.2.4 实验分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 压力容器气密性试验系统及云平台研发 |
| 5.1 压力容器气密性试验系统 |
| 5.1.1 系统登录及主界面 |
| 5.1.2 压力容器位置检测 |
| 5.1.3 压力容器充气加压 |
| 5.1.4 气密性试验结果 |
| 5.2 气密性试验云平台 |
| 5.2.1 平台需求分析 |
| 5.2.2 平台架构设计 |
| 5.2.3 平台功能实现 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 3 参与的科研项目及获奖情况 |
| 4 发明专利 |
| 5 软件着作权 |
| 学位论文数据集 |
（2）海洋管道管外检测机器人设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 海洋管道检测技术 |
| 1.2.1 海洋管道检测技术分类 |
| 1.2.2 海洋管道管外检测机器人分类 |
| 1.3 海底管道管外检测机器人研究现状 |
| 1.3.1 Oceaneering公司Magna海底管道检测机器人 |
| 1.3.2 Tracerco公司Discovery海底管道检测机器人 |
| 1.4 海洋立管管外检测机器人研究现状 |
| 1.5 海洋管道管外检测机器人运动控制研究现状 |
| 第2章 海洋管道管外检测机器人总体设计方案 |
| 2.1 总体方案设计创新点 |
| 2.2 总体结构 |
| 2.3 总体设计参数与指标 |
| 2.3.1 适用法兰管道尺寸 |
| 2.3.2 总体设计技术指标 |
| 2.4 推进器装置结构方案与水下推进器选型 |
| 2.4.1 推进器装置结构方案 |
| 2.4.2 水下推进器选型 |
| 2.5 抱爪机构结构方案与电机选型 |
| 2.5.1 抱爪机构机构方案 |
| 2.5.2 水下电机选型 |
| 2.6 越障装置结构方案与电机选型 |
| 2.6.1 越障装置机构方案 |
| 2.6.2 电机选型 |
| 2.7 过障与过弯管运动方案 |
| 2.7.1 越障运动方案 |
| 2.7.2 过海洋悬空弯管运动方案 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 海洋管道管外检测机器人主要零部件设计与校核 |
| 3.1 越障装置设计与校核 |
| 3.1.1 弹簧设计与校核 |
| 3.1.2 推杆设计与校核 |
| 3.1.3 密封舱体密封选型 |
| 3.2 蜗轮蜗杆减速器的设计与校核 |
| 3.2.1 蜗轮蜗杆的设计与校核 |
| 3.2.2 蜗轮轴的设计与校核 |
| 3.2.3 蜗杆轴的设计与校核 |
| 3.2.4 蜗轮蜗杆轴的动密封选型 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 海洋管道管外检测机器人运动与力学特性分析 |
| 4.1 海洋管道管外检测机器人过弯能力分析 |
| 4.1.1 转弯几何约束 |
| 4.1.2 转弯运动约束 |
| 4.2 海洋管道管外检测机器人力学分析 |
| 4.2.1 浮力分析 |
| 4.2.2 摩擦力分析 |
| 4.2.3 阻力分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 海洋管道管外检测机器人主要结构的有限元分析 |
| 5.1 有限元理论及仿真软件分析 |
| 5.1.1 有限元的基本思想 |
| 5.1.2 有限元法的工程应用 |
| 5.1.3 Ansys Workbench软件简介 |
| 5.2 主要结构件的静力学分析 |
| 5.2.1 抱爪板静力学分析 |
| 5.2.2 减速器与机架壳体静力学分析 |
| 5.2.3 连接架静力学分析 |
| 5.2.4 越障装置密封仓静力学分析 |
| 5.2.5 电子密封仓静力学分析 |
| 5.3 整体框架的模态分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 海洋管道管外检测机器人控制系统设计与研究 |
| 6.1 海洋管道管外检测机器人分布式控制系统总体构成 |
| 6.1.1 计算机分布式控制系统 |
| 6.1.2 分布式控制系统的通讯总线 |
| 6.1.3 基于分布式的海洋管道管外检测机器人控制系统的总体设计 |
| 6.2 海洋管道管外检测机器人各子系统的设计与实现 |
| 6.2.1 主控计算机系统 |
| 6.2.2 推进器与电机控制系统 |
| 6.2.3 安全系统与电源管理系统 |
| 6.2.4 传感器信息采集系统 |
| 6.3 海洋管道管外检测机器人控制算法研究 |
| 6.3.1 PID控制算法 |
| 6.3.2 模糊控制理论 |
| 6.3.3 自适应控制 |
| 6.3.4 参数自适应PID |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及获奖情况 |
（3）管道机器人里程系统的仿真分析与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 本课题研究背景及意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 常用里程测量方法 |
| 1.4 管道机器人里程轮法国内外研究现状 |
| 1.4.1 里程轮法国外研究现状 |
| 1.4.2 里程轮法国内研究现状 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 2 管道机器人里程系统设计 |
| 2.1 里程系统工作原理分析 |
| 2.2 里程系统方案设计 |
| 2.3 里程系统结构设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 管道机器人里程数据误差来源分析及里程装置打滑的理论研究 |
| 3.1 里程数据误差来源分析 |
| 3.2 里程装置打滑的理论研究 |
| 3.2.1 滚动摩擦 |
| 3.2.2 滑动摩擦 |
| 3.2.3 流体润滑 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 管道机器人里程系统结构运动学分析及仿真 |
| 4.1 里程系统结构与管壁焊渣碰撞的运动学分析 |
| 4.2 ADAMS仿真建模 |
| 4.2.1 虚拟样机建模 |
| 4.2.2 仿真模型建立 |
| 4.3 仿真结果分析 |
| 4.3.1 速度对里程测量的影响 |
| 4.3.2 焊缝尺寸对里程测量的影响 |
| 4.3.3 里程轮几何参数(半径、宽度)对里程测量的影响 |
| 4.3.4 底座长度对里程测量的影响 |
| 4.3.5 弹簧力对里程测量的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 里程系统结构参数化建模及优化设计 |
| 5.1 ADAMS参数化建模及优化设计 |
| 5.1.1 ADAMS参数化建模 |
| 5.1.2 ADAMS参数化分析 |
| 5.2 里程系统的结构参数化建模及目标函数建立 |
| 5.2.1 里程系统的结构参数化建模 |
| 5.2.2 里程系统的结构目标函数建立 |
| 5.3 仿真结果与分析 |
| 5.3.1 设计研究 |
| 5.3.2 优化设计与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 里程系统测量精度实验研究 |
| 6.1 实验设计方法 |
| 6.2 总体设计方案 |
| 6.2.1 实验方案设计 |
| 6.2.2 实验平台 |
| 6.2.3 实验数据提取 |
| 6.3 实验结果与分析 |
| 6.3.1 实验结果 |
| 6.3.2 数据处理与分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（4）基于混沌预测的管道内检测器实时跟踪定位方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 本课题的背景和意义 |
| 1.2 管道内检测器实时跟踪定位的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第2章 内检测器定位基本原理及参数修正 |
| 2.1 内检测器定位基本原理 |
| 2.2 定位基本原理的参数分析及修正 |
| 2.2.1 内检测器运行速度分析 |
| 2.2.2 压力波传播速度分析与修正 |
| 2.3 影响定位精度的因素分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 管道内检测器定位系统硬件设计 |
| 3.1 无源压力波发生装置的设计 |
| 3.1.1 装置设计方案 |
| 3.1.2 装置运动状态 |
| 3.1.3 装置参数分析 |
| 3.2 数据采集系统的设计与实现 |
| 3.2.1 信号预处理 |
| 3.2.2 GPS授时单元 |
| 3.2.3 数据采集装置选型及程序设计 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 基于混沌预测的微弱信号检测方法研究 |
| 4.1 混沌理论 |
| 4.1.1 混沌定义 |
| 4.1.2 相空间重构理论 |
| 4.1.3 Lyapunov指数 |
| 4.1.4 混沌理论在微弱信号检测中的应用 |
| 4.2 基于混沌预测检测微弱信号的方法与仿真 |
| 4.2.1 RBF神经网络原理 |
| 4.2.2 算法描述 |
| 4.2.3 基于混沌预测方法的Lorenz数据仿真 |
| 4.3 混沌预测在管道压力微弱信号检测中的应用 |
| 4.3.1 管道压力数据预处理 |
| 4.3.2 管道微弱压力信号的检测与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于神经网络分类的首末站微弱信号匹配方法研究 |
| 5.1 神经网络模式分类 |
| 5.1.1 模式分类 |
| 5.1.2 神经网络模式分类的方法及特点 |
| 5.2 微弱压力信号特征参数的计算 |
| 5.2.1 微弱压力信号窗宽的选取 |
| 5.2.2 微弱压力信号均值的计算 |
| 5.2.3 微弱压力信号波动系数的计算 |
| 5.2.4 微弱压力信号能量的计算 |
| 5.3 神经网络模式分类在微弱信号匹配中的应用 |
| 5.3.1 基于神经网络模式分类的单匹配分类器 |
| 5.3.2 基于神经网络模式分类的多匹配分类器 |
| 5.3.3 微弱压力信号的复合匹配 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间科研情况 |
（5）米字梁声检波器设计及在管道内检测器地面标记中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 管道内检测器地面标记技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 地面标记技术国外研究现状 |
| 1.2.2 地面标记技术国内研究现状 |
| 1.3 基于声学传感器的地面标记技术 |
| 1.3.1 声学原理地面标记技术起源 |
| 1.3.2 声学原理地面标记传感技术现状 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 第2章 管道内检测器声信号地面标记原理 |
| 2.1 管道内检测器声信号来源 |
| 2.2 管道内检测器地面标记声学原理 |
| 2.2.1 内检测器摩擦声信号地面标记原理 |
| 2.2.2 内检测器焊缝撞击声信号地面标记原理 |
| 2.3 土介质中的声波传播理论 |
| 2.3.1 土介质中声波的传播方式 |
| 2.3.2 土介质中声波的衰减 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 米字梁多轴声检波器工作模型 |
| 3.1 米字梁多轴声检波器工作原理 |
| 3.1.1 压阻效应 |
| 3.1.2 仿生机理 |
| 3.2 米字梁多轴声检波器力学模型及拾振原理 |
| 3.3 米字梁声检波器微结构确立 |
| 3.3.1 MEMS十字梁矢量声传感器 |
| 3.3.2 面向地面标记应用的十字梁矢量声传感器结构优化 |
| 3.3.3 米字梁多轴声检波器结构 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 米字梁多轴声检波器分析与设计 |
| 4.1 米字梁多轴声检波器设计 |
| 4.1.1 米字梁多轴声检波器微结构数学模型分析 |
| 4.1.2 米字梁敏感微结构尺寸确定 |
| 4.1.3 米字梁多轴声检波器有限元仿真 |
| 4.1.4 压敏电阻设计 |
| 4.1.5 米字梁微结构加工工艺 |
| 4.2 米字梁多轴声检波器信号测量及调理电路设计 |
| 4.3 米字梁多轴声检波器性能测试 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 米字梁多轴声检波器实地测试及标记方法研究 |
| 5.1 米字梁多轴声检波器现场性能测试 |
| 5.1.1 米字梁多轴声检波器土介质中接收信号能力测试 |
| 5.1.2 米字梁多轴声检波器和土壤的三尾椎耦合架设计 |
| 5.2 米字梁多轴声检波器地面标记方法研究 |
| 5.3 内检测器卡堵后的跟踪定位原理 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 米字梁声检波器在管道内检测器地面标记中的应用研究 |
| 6.1 内检测器地面标记模拟试验 |
| 6.1.1 模拟试验装置 |
| 6.1.2 EMD分解的基本原理 |
| 6.1.3 EMD相关度去噪方法 |
| 6.1.4 米字梁声检波器地面标记试验 |
| 6.2 内检测器地面跟踪模拟试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 主要研究工作 |
| 7.2 论文的创新点 |
| 7.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（6）玻璃涂层在线检测系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 引言 |
| 1.1 玻璃涂层在线检测的必要性 |
| 1.2 国内外玻璃涂层检测系统技术研究与发展状况 |
| 1.2.1 国外发展状况 |
| 1.2.2 国内发展状况 |
| 1.3 论文研究的目的及意义 |
| 1.4 论文研究的主要内容 |
| 第2章 玻璃涂层检测系统概况 |
| 2.1 玻璃涂层检测系统组成设计 |
| 2.2 玻璃涂层检测系统的伺服机构及其控制器 |
| 2.3 玻璃涂层在线检测系统的软件设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 玻璃涂层在线检测系统的机械手结构设计 |
| 3.1 机械手的类型 |
| 3.2 气动机械手的应用 |
| 3.3 机械手的工作过程及控制要求 |
| 3.3.1 软件介绍 |
| 3.3.2 机械手的基本结构设计 |
| 3.4 机械手的方案设计及其主要参数 |
| 3.4.1 机械手的主要类型和自由度选择 |
| 3.4.2 机械手的手部结构设计 |
| 3.4.3 设计时应考虑的几个问题 |
| 3.4.4 手部的驱动力计算 |
| 3.4.5 两支点回转式钳爪的定位误差分析 |
| 3.5 机械手的腕部结构设计 |
| 3.5.1 机械手腕部的结构 |
| 3.5.2 机械手腕部的驱动力计算 |
| 3.6 机械手的主要参数 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 玻璃涂层检测系统机械手的空间分析 |
| 4.1 空间分析的常用方法 |
| 4.2 软件介绍 |
| 4.3 建立机械手的坐标系 |
| 4.4 工作空间的参数方程 |
| 4.4.1 利用运动学方程求解 |
| 4.4.2 利用机构分析，近视确定工作空间 |
| 4.4.3 任意设定各关节量，计算 T40 |
| 4.4.4 根据上面得到的结果，利用 paul 反变换法求解各关节量 |
| 4.4.5 利用机器人的位移方程求解其末端轨迹 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 玻璃涂层在线检测系统的 plc 设计 |
| 5.1 plc 的介绍和选择 |
| 5.2 系统 plc 的选型 |
| 5.3 机械手 plc 的控制设计 |
| 5.3.1 根据工艺过程分析控制要求 |
| 5.3.2 确定所需的用户输入/输出设备 I/O 点数 |
| 5.4 系统的 plc 选择 |
| 5.5 系统的 plc 程序设计 |
| 5.5.1 手动操作程序 |
| 5.5.2 自动操作程序 |
| 5.6 控制系统实物展示 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 系统设计总结 |
| 设计展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得学术成果 |
（7）基于C/S和B/S混合结构的放射源动态管理系统的研究与设计（论文提纲范文）
| 目录 |
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 项目的背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 本人所做的工作及文章结构 |
| 2 放射源动态管理系统的系统设计 |
| 2.1 放射源动态管理系统的系统设计 |
| 2.2 放射源动态管理系统的功能描述 |
| 3 放射源信息管理软件的总体设计 |
| 3.1 系统分析 |
| 3.2 相关技术和工具 |
| 3.3 系统的软件体系结构 |
| 3.4 系统流程图设计 |
| 3.5 放射源信息管理系统接口设计 |
| 4 放射源信息管理系统详细设计 |
| 4.1 放射源信息管理系统层间协作设计 |
| 4.2 放射源信息管理系统功能模块设计 |
| 4.3 数据库设计 |
| 5 放射源信息管理系统的实现 |
| 5.1 用户登录与注册模块 |
| 5.2 放射源信息管理模块 |
| 5.3 管理人员管理模块 |
| 5.4 监控设备管理模块 |
| 5.5 企业信息管理模块 |
| 5.6 决策信息管理模块 |
| 5.7 监管部门的信息查询模块 |
| 6 总结 |
| 参考文献 |
| 成果目录 |
| 致谢 |
（8）基于物联网的工业园区大气污染事故防范与应急系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 选题意义 |
| 1.2 国内外研究综述 |
| 1.2.1 物联网在环保领域中的应用 |
| 1.2.2 环境风险管理 |
| 1.2.3 研究综述总结 |
| 1.3 研究内容和方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第2章 基于物联网的工业园区大气污染事故防范与应急管理系统框架设计 |
| 2.1 物联网起源、概念与架构 |
| 2.1.1 物联网起源 |
| 2.1.2 物联网基本概念 |
| 2.1.3 物联网体系架构 |
| 2.2 临港经济区介绍 |
| 2.2.1 临港经济区概况 |
| 2.2.2 化工区主要企业 |
| 2.2.3 园区环境管理现状 |
| 2.3 管理目标、对象与方式研究 |
| 2.3.1 风险识别 |
| 2.3.2 风险受体 |
| 2.3.3 风险分级 |
| 2.3.4 管理目标与方式研究 |
| 2.4 框架设计 |
| 2.4.1 设计原则 |
| 2.4.2 物联网在环境管理中应用模式总结 |
| 2.4.3 感知层 |
| 2.4.4 传输层 |
| 2.4.5 应用层 |
| 2.4.6 框架描述 |
| 第3章 工业园区突发性大气污染事故预警系统设计与开发 |
| 3.1 预警系统框架设计 |
| 3.1.1 大气环境质量自动监测 |
| 3.1.2 特征污染物自动监测 |
| 3.1.3 气象监测数据 |
| 3.1.4 工业区风险源信息 |
| 3.1.5 大气污染扩散模型 |
| 3.1.6 污染事故分级预警发布 |
| 3.2 预警系统详细设计 |
| 3.2.1 感知层设计 |
| 3.2.2 传输层设计 |
| 3.2.3 应用层设计 |
| 3.3 成果展示与示范运行 |
| 3.3.1 成果展示 |
| 3.3.2 系统示范运行 |
| 第4章 结论与建议 |
| 4.1 研究结论 |
| 4.2 建议 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
| 研究成果 |
（9）高压补燃液氧煤油发动机故障检测与诊断技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 发动机健康监控的背景与内涵 |
| 1.2 基于先进测量传感器的发动机健康监控技术研究现状与发展趋势 |
| 1.2.1 发动机结构健康监测 |
| 1.2.2 发动机羽流光谱诊断 |
| 1.2.3 发动机推进剂泄漏检测 |
| 1.3 发动机故障检测和诊断方法研究现状与发展趋势 |
| 1.3.1 基于确定性信息的发动机故障检测与诊断方法 |
| 1.3.2 基于不确定性信息的发动机故障检测与诊断方法 |
| 1.4 发动机健康监控系统研究现状与发展趋势 |
| 1.4.1 国外研究现状 |
| 1.4.2 国内研究现状 |
| 1.5 论文的组织结构与内容安排 |
| 第二章 液体火箭发动机模块化故障仿真软件系统设计与实现 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 发动机系统组成结构与工作过程 |
| 2.2.1 发动机系统组成结构 |
| 2.2.2 发动机工作过程 |
| 2.3 发动机故障模式分析 |
| 2.4 发动机模块化组件故障模型 |
| 2.4.1 液涡轮模型 |
| 2.4.2 燃气涡轮模型 |
| 2.4.3 泵模型 |
| 2.4.4 热力组件模型 |
| 2.4.5 液体管路模型 |
| 2.4.6 带阀液体管路模型 |
| 2.5 发动机模块化故障仿真软件系统实现与仿真结果 |
| 2.5.1 发动机模块化故障仿真软件系统实现 |
| 2.5.2 发动机仿真结果与试车结果的对比分析 |
| 2.5.3 发动机故障仿真结果 |
| 2.6 小结 |
| 第三章 液体火箭发动机传感器配置优化及故障检测与数据恢复方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 发动机基于粗糙集的故障检测参数选取方法研究 |
| 3.2.1 发动机基于粗糙集的故障检测参数选取方法 |
| 3.2.2 发动机基于变精度粗糙集的故障检测参数选取方法 |
| 3.2.3 发动机故障检测参数选取实例研究 |
| 3.3 发动机传感器配置优化方法研究 |
| 3.3.1 基于云理论的发动机传感器配置优化模型 |
| 3.3.2 基于粒子群的传感器配置优化求解算法 |
| 3.3.3 传感器配置优化实例研究 |
| 3.4 发动机基于云－神经网络的传感器故障检测与数据恢复方法研究 |
| 3.4.1 基于云－神经网络的传感器故障检测和数据恢复算法 |
| 3.4.2 传感器故障检测和数据恢复实例研究 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 液体火箭发动机基于云－神经网络的实时故障检测方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于云－神经网络的发动机实时故障检测方法 |
| 4.2.1 网络结构 |
| 4.2.2 前向传播过程 |
| 4.2.3 反向传播学习算法 |
| 4.2.4 故障检测方法 |
| 4.2.5 实时性改进 |
| 4.3 基于云－神经网络的发动机瞬变过程故障检测实现与验证 |
| 4.3.1 起动工况的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.3.2 额定工况到高工况的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.3.3 高工况到高工况高混合比的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.3.4 高工况高混合比到高工况的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.4 基于云－神经网络的发动机稳态过程故障检测实现与验证 |
| 4.4.1 额定工况的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.4.2 高工况的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.4.3 高工况高混合比的云－神经网络算法实现与验证 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 液体火箭发动机基于云-Petri网的故障诊断方法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于云－Petri网的发动机故障诊断方法 |
| 5.2.1 基于粗糙集的故障诊断规则提取 |
| 5.2.2 发动机故障诊断的云－Petri网模型 |
| 5.2.3 基于规则的故障诊断云－Petri网模型建立 |
| 5.2.4 基于云－Petri网的发动机故障诊断推理 |
| 5.2.5 基于重心的故障诊断推理结果判别 |
| 5.3 故障诊断实例与结果 |
| 5.4 小结 |
| 第六章 液体火箭发动机实时故障检测系统设计与实现 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 健康监控系统总体框架分析与设计 |
| 6.3 液氧煤油发动机实时故障检测系统设计与实现 |
| 6.3.1 数据层设计与实现 |
| 6.3.2 模型层设计与实现 |
| 6.3.3 视图层设计与实现 |
| 6.3.4 控制层设计与实现 |
| 6.3.5 实时故障检测服务总线设计与实现 |
| 6.3.6 系统层设计与实现 |
| 6.4 发动机实时故障检测系统验证与考核 |
| 6.4.1 实验室验证与考核 |
| 6.4.2 发动机地面热试车考核 |
| 6.5 小结 |
| 第七章 发动机飞行前、飞行过程中和飞行后健康监测原理性分析与设计 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 发动机飞行前综合性能测试技术分析与设计 |
| 7.2.1 研究现状分析 |
| 7.2.2 发动机飞行前综合性能测试系统分析与设计 |
| 7.3 发动机飞行过程实时状态记录技术分析与设计 |
| 7.3.1 研究现状分析 |
| 7.3.2 发动机飞行参数记录仪分析与设计 |
| 7.4 发动机飞行后内窥无损结构检测技术分析与设计 |
| 7.4.1 研究现状分析 |
| 7.4.2 发动机飞行后内窥检测系统分析与设计 |
| 7.5 小结 |
| 结束语 |
| 致谢 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
| 参考文献 |
（10）寻源机器人控制系统设计及其机械臂负载能力优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外移动救灾机器人研究现状 |
| 1.2.1 移动机器人的发展历程 |
| 1.2.2 探测救灾机器人的研究现状 |
| 1.2.3 移动机器人的控制系统研究现状 |
| 1.2.4 移动机械臂的轨迹规划与负载能力研究现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 第2章 控制系统设计与实现 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 控制系统硬件的设计与集成 |
| 2.2.1 机器人系统总体结构 |
| 2.2.2 控制系统设计思想及实现 |
| 2.2.3 控制系统集成特点 |
| 2.3 控制系统的软件环境与设计 |
| 2.3.1 机器人软件系统 |
| 2.3.2 控制盒软件系统 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 移动机械臂的运动学建模及轨迹规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 移动机械臂的几何及性能参数 |
| 3.3 移动平台的运动学分析 |
| 3.3.1 移动平台的运动学模型 |
| 3.3.2 移动平台的运动仿真 |
| 3.4 机械臂的运动学分析 |
| 3.4.1 机械臂的正运动学分析 |
| 3.4.2 机械臂的逆运动学分析 |
| 3.4.3 运动学仿真分析 |
| 3.5 基于B 样条的轨迹规划算法研究 |
| 3.5.1 B 样条插值算法的特性 |
| 3.5.2 轨迹规划仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 机械臂的动力学分析及其负载能力优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 动力学分析 |
| 4.2.1 机械臂的动力学建模 |
| 4.2.2 机械臂的动力学仿真 |
| 4.3 负载能力分析 |
| 4.3.1 电机驱动特性 |
| 4.3.2 连续轨迹的动负载能力分析 |
| 4.3.3 负载能力优化 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 实验及实验结果分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 控制系统实验 |
| 5.3 机器人性能实验 |
| 5.4 负载能力优化实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 关节驱动力及参数表达式 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
四、一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人（论文参考文献）
- [1]融合多传感器的压力容器气密性试验方法研究[D]. 林俊辉. 浙江工业大学, 2020(02)
- [2]海洋管道管外检测机器人设计与分析[D]. 张伟杰. 西南石油大学, 2019(06)
- [3]管道机器人里程系统的仿真分析与实验研究[D]. 程创. 西华大学, 2018(01)
- [4]基于混沌预测的管道内检测器实时跟踪定位方法研究[D]. 韩科. 东北大学, 2017(06)
- [5]米字梁声检波器设计及在管道内检测器地面标记中的应用研究[D]. 宋小鹏. 中北大学, 2016(08)
- [6]玻璃涂层在线检测系统的研究[D]. 张猛. 成都理工大学, 2014(04)
- [7]基于C/S和B/S混合结构的放射源动态管理系统的研究与设计[D]. 李丽华. 南华大学, 2012(08)
- [8]基于物联网的工业园区大气污染事故防范与应急系统研究[D]. 邱庆. 清华大学, 2012(07)
- [9]高压补燃液氧煤油发动机故障检测与诊断技术研究[D]. 黄强. 国防科学技术大学, 2012(10)
- [10]寻源机器人控制系统设计及其机械臂负载能力优化[D]. 周磊. 哈尔滨工业大学, 2008(S2)