一、基于传动效率的移动副设计方法（论文文献综述）
吕潜龙[1]（2021）在《带电作业爬杆机器人的设计与研究》文中研究指明随着我国经济社会的发展,电力在居民用电、企业供电方面越来越重要,而杆上作业便成为配网运行、维护工作中的一项重要工作。目前配网登杆作业的传统登杆方法有“脚扣登杆”和“踏板登杆”两种;传统的带电作业方式有绝缘杆作业法、绝缘手套作业法两种,其在作业时均存在劳动强度大、作业效率低且危险系数高的问题。因此,配网系统亟需一种可在施工现场实际运用的爬杆平台,从而用机器代替人工进行危险作业。论文所研究的带电作业爬杆机器人是结合四足动物爬树的仿生学原理进行设计。通过对设计需求分析,提出爬杆机器人及带电作业操作臂的结构方案并对其进行理论分析,包括基于Solid.works的三维模型构建、数学模型分析、静力学分析、ADAMS运动学和动力学分析。最后研制出物理样机并进行实验室及室外线路测试,从而实现登杆与带电作业的目标。主要设计研究内容如下:首先,分析配电线路的爬杆作业、带电作业环境,从而明确爬杆机器人的功能要求及参数指标;其次,对关键功能的方案进行分析,确定实现功能的具体形式;再者,从仿生学的角度,爬杆机器人是采用夹持式抓持方式和抓握式爬升方式进行爬行,本文创新性地采用单电机、链传动来控制机器人的升降作业;最后,进行相应的控制系统设计。通过对选取的机器人攀爬过程中的典型姿态进行静力学分析,验证机器人攀爬的可靠性。运用ANSYS Workbench对机器人整体进行结构静力分析并对关键受力部件进行静力学分析,其分析结果表明部件最大变形较部件尺寸相比很小,故可忽略不计,其最大应力值均在许用应力范围内,强度满足要求。通过分析自动化作业操作臂在现场作业时的基本特点,从而得到操作臂的设计要求。根据要求提出一种六自由度操作臂系统,可以实现正向±30°的摆动、侧向±30°的摆动、绝缘臂1900mm长度的升降空间以及电动旋转平台正反360°的旋转。最后,对操作臂系统与爬杆机器人组成的登杆操作装置进行协同控制设计。运用ADAMS软件对带电作业爬杆机器人进行动力学与运动学仿真。通过对抱杆动作、机器人爬杆位姿及质心位移、操作臂轨迹空间进行分析,验证了机器人机构模型及操作臂模型的合理性。制造出带电作业爬杆机器人的物理样机,并进行试验。该试验分为实验室测试及室外模拟环境测试两个环节,结果表明样机可以完成预期目标。图75表17参75
刘智[2]（2021）在《可组合3D打印机设计及其运动轨迹规划》文中指出随着技术和经济的发展,传统流水线生产方式无法满足人们对于多样化和个性化产品的需求,这促使着3D打印技术逐渐进入人们的日常生产生活中;为了适应更多用户的需求和不同使用环境,3D打印设备设计层出不穷,但多数现有设备的打印方式以纵向堆叠成形方法为主,打印出的实体表面存在明显的阶梯效应。因此综合笛卡尔坐标系和极坐标系结构模型,设计一种多坐标可组合的3D打印机,实现不同实体表面的光滑3D打印成形,主要研究工作包括:（1）提出一种可组合3D打印机结构,分析了运动学原理,建立了五轴3D打印机整体结构UG模型,包括相互垂直的三个直线轴、A轴和C轴两个转动轴,其中A轴带动打印喷头转动,C轴带动打印平台转动;选取了可实现多坐标组合运动的运动组件,设计了螺杆挤出装置和安装架等。（2）针对可组合3D打印机的复杂机械结构的稳定性分析,建立了ANSYS简化模型,并在软件中设置实体材料属性,定义结构网格属性和施加整机载荷,求解得到总体变形量和最大应力值,满足使用精度。通过整机模态分析,研究前六阶振型可知,整机的固有频率总体数值较小,且主要形变集中在导向杆上,整机不易产生共振。（3）为检验运动合理性,在ADAMS中建立了可组合3D打印机的虚拟样机,对直线轴添加滑移驱动,对转动轴添加转动驱动,并设计了阶段时间STEP函数,对整机部件进行了运动学分析,得到运动部件的速度和位移曲线。添加各部件的材料属性,设定直线滑台和直线推杆恒定运行速度,对运动时的主要受力部件进行了动力学分析,可得所选部件满足受力要求。（4）设计了多坐标可组合轨迹的控制流程,选用了S7-1200系列PLC作为控制核心,设计了各轴驱动器与电机的控制电路;分配了各轴驱动器与PLC的连接端口,并在博图软件中建立各轴驱动的硬件组态;设计出各轴初始运动程序模块,完成了驱动器调试和运动程序检验;在样机中运行矩形、圆形和扇形运动轨迹程序,绘制出多坐标组合运动轨迹,验证了可组合3D打印机的合理性。
谭稀岑[3]（2021）在《基于单环闭链机构的可变形轮腿式机器人研究》文中认为为了增加机器人的适应场景和应用范围,轮腿式机器人应运而生,其中轮腿共同驱动式机器人控制简单,可靠性和地形适应能力一般,轮腿独立驱动式机器人可靠性和地形适应能力强,控制复杂。本文利用单环闭链机构可靠性强,控制方便的特点,将两种单环闭链机构相结合,提出具有两种运动形式的单环闭链变胞机构,根据闭链腿式机器人的布置原则构建可变形轮腿共同驱动式机器人,进行了理论分析、仿真和样机试验研究。首先,将Chebyshev连杆机构和平行四边形机构相结合,提出了三种单环闭链六杆机构并进行比较分析,确定了单环闭链2RP3R机构作为研究对象。对机构进行了运动学分析和变胞原理分析,建立了机构的运动学模型,利用关联矩阵法对其构态变换过程进行描述,得到了不同构态下的邻接矩阵。对机构进行了模型设计,确定其可作为轮腿式机器人的移动单元。然后,采用双四足闭链腿式机器人的构造方法,构建了可变形闭链四轮八腿式机器人,确定了所有的运动形式。依据运动形式进行了移动模式设计和移动可行性分析,得到了机器人具有轮式和腿式两种移动模式,制定了移动模式切换策略。对机器人进行了地形适应性分析,提升了对不同复杂地形情况的适应能力。对机器人进行了移动性能分析、移动过程的静力学分析、稳定性分析和跨越壕沟分析。最后,建立了动力学仿真模型,对机器人的移动及越障过程进行了仿真,测量了平地移动过程中的驱动扭矩变化,对不同模式、不同步态切换过程和地形适应能力进行了仿真,测量了切换过程中质心的位置变化。依据仿真模型的尺寸数据研制了原理样机,进行了两种模式下的平地移动试验和爬坡试验,验证了机器人设计的可行性。
于鲁川[4]（2021）在《汽车外覆盖件冲压生产线送料系统高速稳定运行理论及方法研究》文中进行了进一步梳理“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项的提出、实施与推广,促进汽车外覆盖件冲压生产线跨越式发展,符合汽车行业高速化、柔性化、自动化、智能化发展方向,满足汽车行业日益增长发展需求。虽然国内厂商已研制类型多样的大型机械压力机冲压生产线、大型伺服压力机冲压生产线、大型多工位冲压生产线,并将整个生产线广泛销往一汽、上汽、长城、比亚迪、通用、雪铁龙、福特等国内外知名汽车企业,但该领域仍然存在基础共性技术研究深度不够、理论成果验证不充分等问题,严重制约汽车外覆盖件冲压生产线进一步发展。汽车外覆盖件冲压生产线是通过若干个送料系统和冲压工位,以金属板材为加工对象,将其制成类型多样、结构复杂的车身金属薄板。由于技术壁垒、数据保密等原因,该方面公开报道研究尚少。然而,相关研究数据表明,送料系统类型和轨迹对汽车外覆盖件冲压生产线高速稳定地运行影响很大,汽车外覆盖件冲压生产线仿真技术在以不消耗任何实际生产资源情况下,对实际生产过程进行动态模拟,可以快速地验证单个或多个运动设备之间轨迹规划结果的合理性、有效性,缩短研发周期。因此,本文将从理论分析、仿真优化与实验验证三个方面对汽车外覆盖件冲压生产线送料系统机构及其轨迹进行系统的研究。从图论角度出发,研究平面连杆运动链同构判别及其自动绘制机理。分析常见同构判别、自动绘制方法特点,提出一种适合于平面连杆运动链简单、可靠的同构判别及自动绘制方法。以连杆和运动副交替连接分布为基础,结合连杆-连杆邻接矩阵和环路理论,建立平面连杆运动链和伪环路矩阵之间的联系,明确平面连杆运动链同构判别标准;基于平面连杆运动链中连杆和运动副分布特点及其连接关系,总结平面连杆分类绘制原则,结合同心圆和叉积运算,提出平面连杆运动链自动绘制路线。理论分析结果表明,基于伪环路矩阵的同构判别方法可有效地判别不同平面连杆运动链的同构性,连杆分类最优布局法可有效地绘制平面连杆运动链。基于平面连杆运动链中连杆和运动副关系,建立给定连杆数量和给定连杆自由度与连杆类别的联系。以连杆-连杆邻接矩阵为基础,提出连杆-路径邻接矩阵,直观地反映平面连杆运动链中连杆分布和环路组成。分析应用于平面连杆运动链中常见的机构类型综合方法,依次通过确定连杆类别集、建立元素数据库、确定元素位置、从元素数据库挑取元素、刚性链判别、同构判别和自动绘制的技术路线,提出基于连杆-路径邻接矩阵的纯转动副平面连杆运动链机构类型综合方法。分析汽车外覆盖件冲压生产线送料系统工作环境和任务需求,以纯转动副平面连杆运动链机构类型综合结果为基础,将平面连杆运动链中若干个转动副替换为移动副,对送料系统进行机构创新,完善任务驱动型机构创新型设计方法。理论研究结果表明,本文提出的平面连杆运动链机构类型综合方法可生成完备的平面连杆运动链构型,任务驱动型机构创新型设计方法可有效地设计送料系统新构型,为保证汽车外覆盖件冲压生产线高速稳定地运行奠定了基础。研究常见机器人运动学模型建立方法,结合Denavit-Hartenberg方法,推导适合于平面送料机械手运动学模型快速建立的公式。分析典型机器人逆运动学方法求解原理和送料系统工作特点,结合粒子群优化算法和拉格朗日动力学理论,提出基于多层粒子群优化算法和关节分类策略的逆运动学求解方法。分析影响汽车外覆盖件送料机械手抖动和生产节拍瓶颈因素,从轨迹规划角度出发,通过五次B样条曲线对冗余送料机械手在关节空间和笛卡尔空间轨迹进行拟合,采用加权法,降低冗余送料机械手在关节空间轨迹以及末端执行器在笛卡尔空间轨迹的加速度时间变化率,合理协调关节空间各个主动关节对应伺服电机的扭矩,保证送料机械手高速、低抖动地运行。实验结果表明,基于五次B样条曲线控制顶点引导的轨迹规划方法使送料机械手具有良好的避障性能,降低关节空间或者笛卡尔空间轨迹的加速度时间变化率可以降低送料机械手抖动,限制送料机械手的主动关节扭矩可以提高其生产节拍,进而证明本文提出的轨迹规划方法能有效地改善送料机械手工作性能。分析汽车外覆盖件冲压生产线工作流程,建立其典型设备的SolidWorks三维模型和MATLAB二维模型之间联系,提出基于MATLAB产品模型快速二维建模技术,搭建准确的汽车外覆盖件冲压生产线仿真系统模型。研究制约汽车外覆盖件冲压生产线高速稳定运行瓶颈因素,通过调整不同运动设备之间运行周期、启动顺序,提出基于“相位延迟-周期调整”多机协调的分解规划方法,保证汽车外覆盖件冲压生产线各个运动设备连续运行。将汽车外覆盖件冲压生产线典型设备SolidWorks三维模型和多机协调分解规划结果依次导入ADAMS软件并进行验证。结果表明,任意的时刻下不同仿真软件特征模型位姿保持一致,汽车外覆盖件冲压生产线的生产节拍得到了提高,验证了本文提出的基于“相位延迟-周期调整”多机协调分解规划方法的有效性。
黄建源[5]（2021）在《齿坯上下料串并混联机械手分析与设计》文中认为齿坯上下料机械手是用于汽车后桥主减盆角齿的悬挂式等温正火热处理线,在该生产线上、下料点各配套一台机械手,用于锻后工件由链板输送线至悬挂链输送线的自动上料,以及热处理后工件由悬挂链输送线至链板输送线的的自动下料。本课题围绕对该齿坯上下料机械手的分析和设计展开,根据应用工况和设计要求,分析机械手的设计指标,提出一种新型混联机械手并对机械手手臂和手部构型进行设计。在确定好机械手构型和初选尺寸的基础上,对机械手手臂的运动学和动力学进行分析并基于手臂机构的雅克比矩阵分析了手臂机构的奇异性。根据手臂机构的运动学反解绘制其工作空间并基于构型参数对工作空间的影响对尺寸参数进行了优选。建立手部机构的力传递模型,选取了合适的构件几何参数并计算手部负载所需的驱动力。对机械手整机结构进行设计,包括机械手底座、腰部、手臂和手部的结构设计及机械手的驱动和传动零部件的计算与选型。对机械手的上料过程进行轨迹规划,规划合理的轨迹路径点并采用抛物线过渡的曲线插值法对手臂的关节空间进行轨迹规划。设计手臂控制系统,选择独立控制策略,使用嵌套控制回路的控制结构建立了手臂控制系统并使用Simulink对其进行建模和仿真,验证手臂控制系统模型的可行性。
毕宫鑫琦[6]（2021）在《地面封闭类六自由度并联调姿机器人构型创新设计》文中研究表明目前航天器舱段及部件间的调姿对接工艺仍主要以人工调整为主,传统对接调姿平台具有精度差、效率低、安装空间有限、作业安全性不足等特点。尤其在卫星太阳翼对接装配中已成为影响制造工艺的瓶颈问题。针对卫星太阳翼对接装配的需求,分析当前国内外各类调姿机构研究现状,枚举六自由度支链构型,制定评价准则,筛选支链构型构建调姿支链构型谱库。进而基于并联机构的型综合分析,提出构建地面封闭定平台的模块化支腿式并联机构,确定六自由度并联调姿平台基本构型。通过工程案例设计及性能分析,验证所建构型谱库的工程价值,为同类调姿机构创新设计奠定理论基础。本文主要研究内容如下:首先,六自由度单支链构型谱系构建。基于六自由度支链基本约束条件,通过枚举法列举出六自由度单支链构型系列。从自由度、力学性能及空间配置的角度出发,制定六自由度基本支链筛选规则,优选支链,构建六自由度支链谱系。其次,地面封闭六自由度调姿机构基础理论形成。基于六自由度支链谱系,根据并联机构的组成原理,进行构型综合,构造具有地面封闭特征的模块化支腿调姿机构,通过对支链布局的拓扑优化,以及支链数量与承载能力之间的分析,构建六自由度调姿机构谱系。同时提出图论的相关理论及方法,为模块化支链的调姿机构的同构辨识提供理论基础。第三,地面封闭六自由度调姿机构性能分析。基于六自由度调姿机构谱系,针对实际的调姿对接需求,确定4-PPPS并联机构作为地面封闭式调姿机器人构型。结合MATLAB软件对该构型从位置分析、工作空间、灵活性与奇异性等方面进行并联机构性能分析,确定该类构型在工程实际中的可行性。最后,面向卫星太阳翼的装配要求,制定支腿设计原则,针对不同工况条件下的调姿需求,从支链谱系中选取支链构型,等效拓扑处理后,进行结构设计及分析,获得实用的工程结构。表明地面封闭六自由度并联调姿机构设计理论在对接调姿装备的创新设计中具有实用价值。
李国庆[7]（2021）在《面向精准操作的多维力觉交互控制器系统》文中研究表明力觉交互技术可为人机交互过程提供沉浸式临场感,在空间探索、工业生产、医疗手术等领域具有重要的应用前景。力觉交互控制器是交互系统的核心与关键设备,随着科技的发展,特别是空间机器人超远程精准操作控制、工业精准装配、精准微创手术等领域,对新一代高精准空间多维力觉交互控制器的需求日益迫切。本文面向多领域精准操作应用场景,设计了一种交互力恒传递、重力全平衡、具有高精度与操作舒适性等特点的多维力觉交互控制器系统,主要研究内容如下:将恒传递并联机构引入多维力觉交互控制器的设计研发,分析了现有力觉交互设备精度误差的主要来源,选取应用合适的具备恒传递性能的并联机构,消除因实时检测解算位姿和映射关系而产生的误差和时延并提高精度,提出一种全域恒传递多维力觉交互控制器机构,建立了该多维力觉交互控制器的力学模型,基于螺旋理论和矢量法计算得到控制器的操作端和各驱动感知单元之间的位置与力的映射关系。基于恒雅可比机构的恒传递特性和配重法,提出一种重力全平衡多维力觉交互控制器的实现方法。基于静力学理论和控制变量法,分析了单分支和整机的重力平衡条件,通过Solidworks和Adams软件对单分支和整机进行连续静力学仿真,设计并研制了两代可实现重力完全平衡的原理实验样机,验证了多维力觉交互控制器重力全平衡理论的正确性。综合考虑应用场景和力交互性能指标,选定了合适的驱动感知单元,对反驱阻力进行实验测量并得出补偿值。设计了多维力觉交互控制器样机模型,基于3D打印增材制造技术加工了控制器的结构件,选型购买相关零部件并进行装配,完成力觉交互控制器样机本体的研制工作。按照各分支的力输出和感知特性,通过EPOS Studio软件对各驱动感知单元进行参数设置。基于Windows 10系统和EPOS4控制器,通过C#语言编程实现样机各驱动感知单元与上位机的通信控制。通过Solidworks和3ds Max、Unity 3D软件和平台设计搭建了关于医疗微创手术、航天舱外操作、工业变速箱装配的精准操作应用场景。所做研究工作为研发新一代全域恒传递多维力觉交互控制器提供了参考。
刘国亮[8]（2021）在《船舶螺旋桨并联柔性驱动装置研究》文中提出船舶在世界交通与运输发展中一直起着重要作用,先进的船舶驱动装置是船舶中的关键核心部件,一直是国内外研究的前沿和重点。一个具有高效率、高灵活度驱动装置的船舶能够更好的完成作业任务。本课题研究了一种新型船舶螺旋桨并联柔性驱动装置,简称新型驱动装置,将并联机构和驱动机构相互结合,利用并联机构高刚度、多自由度的特点进一步提高和改善驱动装置的性能。相比于船舶传统驱动装置,新型驱动装置省去了传统船舶的船舵机构,依靠并联机构控制螺旋桨摆动,能够使船舶转向更加灵敏,能够改善驱动装置受力情况,同时结构也更加的紧凑。基于CAD变量几何方法,构建2SPS-SPR-SP型并联机构的线框图,绘制机构的可达工作空间。用矢量法建立并联机构的位置反解理论模型,建立并联机构输入端和输出端速度、加速度映射关系的理论模型。根据虚功原理建立该机构的静力学理论模型,揭示分支驱动力和外载荷之间的映射关系。应用Newton-Euler法和虚功原理,构建机构的动力学模型。在Matlab/Simulink软件环境下,构建并联机构的仿真模型,与理论模型进行对比分析。基于新型驱动装置的特点分析其适用的船舶环境,对发动机和螺旋桨进行初步匹配,选定发动机型号,确定螺旋桨参数,建立完整的螺旋桨受力模型。规划并验证螺旋桨运动轨迹,分析并联机构运动的灵巧度,确定并联机构布置位置。设计并校核传动轴尺寸,改善柔性联轴器结构,计算柔性联轴器中钢丝绳的尺寸,确定并联机构中驱动分支液压缸型号。
王吉栋[9]（2021）在《面向光催化胶体射流抛光的五自由度混联机床设计与仿真》文中指出随着骨关节类疾病发病率的不断上升,人们对人工关节假体的需求也随之增加,人工关节表面质量与其使用寿命息息相关且国产人工关节的表面加工质量有待进一步提高。混联机床同时具有传统串联机床大行程,高速度和并联机床的无累积误差,高精度,稳定性好,灵活性高的特点,如今被广泛应用于复杂曲面加工领域。将XY-3-RPS混联机床与射流抛光技术结合,进行人工骨关节表面射流抛光加工,对于提高人工关节表面质量,促进国家医疗器械进步具有重要意义。本文设计了一种应用于人工关节射流抛光加工的五自由度混联机床,具体工作内容和论文成果为:首先,设计一种2+3结构的混联机床,根据动量值从具有两转一移运动特性的3-RPS、3-UPU并联构型中择优选择一种作为混联机构的并联部分,结合串联十字平台,实现五个自由度方向的耦合运动。其次,建立XY-3-RPS混联机床逆运动学数学模型并推导伴随位移数学模型,基于矢量构造理论建立3-RPS并联部分和XY-3-RPS混联机床的速度雅克比矩阵。计算了其雅克比矩阵条件数,采用MATLAB求解了杆长曲线,灵巧度,伴随位移及可达工作空间云图,确定XY-3-RPS混联机床各部分的结构参数,进而完成各零件绘制及装配工作。再次,在XY-3-RPS混联机床刚柔度静力学理论的基础上,基于虚功原理,建立其静力学数学模型和刚度数学模型。进行有限元仿真分析,得出各部分的应力应变云图,确定所设计的结构参数满足精度要求及主要精度影响因素。MATLAB与ADAMS软件进行逆运动学联合仿真,达到了数学模型与虚拟样机相互验证的目的。ADAMS软件进行正、逆运动学曲线仿真,得出其虚拟样机位姿动画及螺旋上升运动轨迹。最后,基于Lagrange动力学理论,建立了XY-3-RPS混联机床的Lagrange动力学数学模型,根据计算得出的喷嘴反推力大小,在运动学基础上使用ADAMS软件分别进行了定载荷和变载荷动力学仿真,得出相关仿真力学曲线,进行无自由度约束下的动力学仿真,验证了本构型设计的合理性。
蒙学昊[10]（2021）在《基于ADAMS的2-RPU&2-SPS四自由度并联机构性能分析及优化研究》文中研究说明本论文研究对象是由李彬教授提出的4空间自由度并联机构——2-RPU&2-SPS,首先建立其三维工程模型图,在该机构原理示意简图上创立了参考坐标系和动坐标系,分析了该机构的运动学。利用位置反解方程分析了机构的奇异位形的种类,结合其他约束条件用Matlab软件求解出该机构的工作空间,最后对机构的传动性能进行简单地分析。在机构的动力学研究方面上,建立动力学反解表达式,分析了结构参数对动力学性能的影响,文中主要使用软件Adams对运动学和动力学进行仿真和研究,并分析了结构参数对运动学和动力学性能的影响,最后对机构进行多目标函数优化。本文主要分为以下几个主要的研究内容:（1）建立了2-RPU&2-SPS三维模型,通过螺旋理论对该机构自由度性质进行了分析。其次,对机构的位置进行了分析,在杆件上建立支链坐标系,然后求出各个运动支链的上杆件和下杆件的速度和加速度。最后用Adams验证模型正确性和分析运动学性能。（2）通过求导法得到机构的雅可比矩阵,利用正逆雅可比矩阵的行列式判定机构奇异位形种类,并结合杆长和转角约束,利用数值法求解该并联机构的工作空间。以支链间压力角的余弦值来评价该机构的传动性能,建立支链和运动平台的动力学方程,得到其约束力矩与驱动力表达式,并用Adams软件对该并联机构动力学反解的数值仿真。（3）用Adams软件建立并联机构参数化模型和多目标函数。在设计研究的基础上,以四个参数为自变量,求解使机构四个目标函数取到最小值时,得出一组平衡多个目标函数的最优解,实现了优化设计的目的。
二、基于传动效率的移动副设计方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于传动效率的移动副设计方法（论文提纲范文）
（1）带电作业爬杆机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究背景 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景 |
| 1.2 国内外有关爬杆机器人的研究现状 |
| 1.2.1 国外爬杆机器人的研究现状 |
| 1.2.2 国内爬杆机器人的研究现状 |
| 1.3 本文的研究内容及研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 爬杆机器人的总体方案设计 |
| 2.1 应用环境及指标要求 |
| 2.1.1 攀爬环境分析 |
| 2.1.2 功能要求及参数指标 |
| 2.2 关键功能的方案设计 |
| 2.2.1 抓持方式设计 |
| 2.2.2 爬行方式设计 |
| 2.2.3 驱动方式选择 |
| 2.3 机器人机械结构的设计 |
| 2.3.1 整体机械方案设计 |
| 2.3.2 主机腔体的结构设计 |
| 2.3.3 抱紧臂的结构设计 |
| 2.3.4 承载平台的结构设计 |
| 2.4 控制系统总体方案设计 |
| 2.4.1 整体控制方案 |
| 2.4.2 跨越障碍物控制设计 |
| 2.4.3 远程控制系统设计 |
| 2.4.4 链传动电机选型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 爬杆机器人的数学模型研究 |
| 3.1 机器人力学模型分析 |
| 3.1.1 单臂抱紧受力分析 |
| 3.1.2 手臂驱动电杆负载 |
| 3.2 机器人整体的有限元分析 |
| 3.2.1 有限元分析前处理 |
| 3.2.2 分析及优化 |
| 3.3 主要零部件有限元分析 |
| 3.3.1 上手臂橡胶轮校核 |
| 3.3.2 下主动臂橡胶轮校核 |
| 3.3.3 升降部分校核 |
| 3.3.4 主机腔体校核 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 自动化作业操作臂的设计 |
| 4.1 自动化作业操作臂方案分析 |
| 4.1.1 操作臂设计要求 |
| 4.1.2 操作臂结构形式的选择 |
| 4.2 操作臂的轨迹规划 |
| 4.3 登杆操作装置的协同控制 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 整机的虚拟样机动力学仿真 |
| 5.1 ADAMS仿真分析软件简介 |
| 5.2 ADAMS模型建立 |
| 5.2.1 模型的导入 |
| 5.2.2 约束的添加 |
| 5.2.3 驱动力的添加 |
| 5.2.4 接触条件的设置 |
| 5.3 仿真分析 |
| 5.3.1 抱杆动作仿真 |
| 5.3.2 机器人爬杆位姿分析 |
| 5.3.3 机器人质心位移分析 |
| 5.3.4 操作臂质心位移分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 带电作业爬杆机器人物理样机试验 |
| 6.1 试验内容 |
| 6.2 爬杆机器人测试阶段 |
| 6.2.1 实验室组装及性能测试 |
| 6.2.2 室外爬行测试 |
| 6.4 操作臂测试阶段 |
| 6.5 登杆操作装置测试阶段 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（2）可组合3D打印机设计及其运动轨迹规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题研究意义 |
| 1.3 研究现状及发展趋势 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 国内外3D打印机结构类型概述 |
| 1.3.4 发展趋势 |
| 1.4 课题研究内容 |
| 第2章 可组合3D打印机整体设计 |
| 2.1 常见桌面级3D打印机结构形态分析 |
| 2.2 可组合3D打印机运动原理 |
| 2.2.1 常见3D打印方法分析 |
| 2.2.2 可组合3D打印运动原理 |
| 2.3 可组合3D打印机运动结构设计 |
| 2.3.1 五轴设计方案 |
| 2.3.2 直线轴传动设计 |
| 2.3.3 转动轴设计 |
| 2.3.4 螺杆挤出装置设计 |
| 2.3.5 其他部件设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 可组合3D打印机静态特性分析 |
| 3.1 有限元原理与软件 |
| 3.2 可组合3D打印机静态特性分析 |
| 3.2.1 有限元模型建立 |
| 3.2.2 网格划分与分布载荷 |
| 3.2.3 结果分析 |
| 3.3 整机模态分析 |
| 3.4 本章总结 |
| 第4章 可组合3D打印机虚拟样机仿真 |
| 4.1 ADAMS软件应用与特点 |
| 4.2 可组合3D打印机运动学分析 |
| 4.2.1 3D打印过程中的一般矩阵变换 |
| 4.2.2 3D打印过程中的坐标变换原理 |
| 4.2.3 3D打印过程的非线性误差分析 |
| 4.3 可组合3D打印机驱动系统分析 |
| 4.3.1 进给驱动描述 |
| 4.3.2 进给系统动力学模型 |
| 4.4 可组合3D打印机的虚拟样机仿真分析 |
| 4.4.1 虚拟样机和约束建立 |
| 4.4.2 整机运动学仿真 |
| 4.4.3 整机动力学仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 可组合3D打印机多坐标轨迹规划实现 |
| 5.1 多坐标运动轨迹控制流程设计 |
| 5.2 可组合3D打印机硬件设计 |
| 5.2.1 西门子PLC概述 |
| 5.2.2 直线滑台控制电路设计 |
| 5.2.3 直线推杆控制电路设计 |
| 5.2.4 A轴转台控制电路设计 |
| 5.2.5 C轴转台控制电路设计 |
| 5.3 可组合3D打印机软件设计及实现 |
| 5.3.1 软件配置 |
| 5.3.2 PLC的I/O点及地址分配 |
| 5.3.3 控制系统硬件组态 |
| 5.4 轨迹控制程序设计 |
| 5.4.1 初始运动模块设计 |
| 5.4.2 矩形轨迹设计 |
| 5.4.3 圆形轨迹设计 |
| 5.4.4 扇形轨迹设计 |
| 5.4.5 样机组装与实现 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（3）基于单环闭链机构的可变形轮腿式机器人研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 轮腿式机器人研究概况 |
| 1.1.1 轮腿共同驱动式机器人 |
| 1.1.2 轮腿独立驱动式机器人 |
| 1.2 单环闭链机构研究概况 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 单环闭链变胞机构设计与分析 |
| 2.1 构型设计 |
| 2.2 运动学分析 |
| 2.2.1 Chebyshev运动形式 |
| 2.2.2 平行四边形运动形式 |
| 2.2.3 算例分析 |
| 2.3 变胞原理分析 |
| 2.4 机构模型设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 轮腿式机器人设计与运动形式分析 |
| 3.1 轮腿式机器人方案设计 |
| 3.2 运动形式分析 |
| 3.3 移动模式和可行性分析 |
| 3.4 适应性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 机器人移动性能及分析 |
| 4.1 机器人移动性能 |
| 4.1.1 越障能力概率分析 |
| 4.1.2 移动速度分析 |
| 4.1.3 转向分析 |
| 4.2 力学分析 |
| 4.2.1 平地分析 |
| 4.2.2 斜坡分析 |
| 4.3 稳定性分析 |
| 4.4 跨越壕沟分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 虚拟样机仿真分析 |
| 5.1 ADAMS虚拟样机仿真模型建立 |
| 5.2 腿式移动模式仿真 |
| 5.2.1 平地移动仿真 |
| 5.2.2 爬坡及越障仿真 |
| 5.3 轮式移动模式仿真 |
| 5.3.1 平地移动仿真 |
| 5.3.2 爬坡及越障仿真 |
| 5.4 模式切换过程仿真 |
| 5.5 地形适应性仿真 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 样机研制与试验 |
| 6.1 样机研制 |
| 6.1.1 变胞机构结构设计 |
| 6.1.2 机器人结构设计 |
| 6.2 控制系统设计 |
| 6.2.1 控制系统架构 |
| 6.2.2 控制元件选择 |
| 6.3 样机加工与装配 |
| 6.4 样机试验 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 后期展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）汽车外覆盖件冲压生产线送料系统高速稳定运行理论及方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 连杆机构创新性设计 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划技术研究 |
| 1.2.3 汽车外覆盖件冲压生产线仿真技术 |
| 1.3 本课题的研究目的和意义 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 |
| 第2章 平面连杆运动链同构判别及自动绘制 |
| 2.1 平面连杆机构 |
| 2.1.1 基本概念 |
| 2.1.2 数学描述 |
| 2.2 同构判别 |
| 2.2.1 判别原则 |
| 2.2.2 判别方法 |
| 2.2.3 举例验证 |
| 2.3 平面连杆运动链自动绘制 |
| 2.3.1 连杆分类最优布局法 |
| 2.3.2 举例验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 送料系统机构类型综合及创新设计 |
| 3.1 基本概念 |
| 3.1.1 连杆类别 |
| 3.1.2 连杆-路径邻接矩阵 |
| 3.1.3 特征代码 |
| 3.2 纯转动副平面连杆运动链机构类型综合 |
| 3.2.1 机构类型综合方法 |
| 3.2.2 举例验证 |
| 3.3 机构创新设计 |
| 3.3.1 带移动副平面连杆运动链的机构类型综合 |
| 3.3.2 送料系统创新设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 送料系统轨迹规划 |
| 4.1 平面冗余送料机械手运动学 |
| 4.1.1 位姿描述 |
| 4.1.2 正运动学 |
| 4.1.3 逆运动学 |
| 4.2 B样条轨迹规划 |
| 4.2.1 B样条曲线方程 |
| 4.2.2 B样条曲线导数方程 |
| 4.2.3 B样条曲线修改和编辑 |
| 4.2.4 B样条曲线应用 |
| 4.3 动力学特性分析 |
| 4.3.1 动力学方法介绍 |
| 4.3.2 动力学方程推导 |
| 4.4 粒子群优化算法 |
| 4.4.1 基本思想 |
| 4.4.2 多层粒子群优化算法 |
| 4.5 轨迹规划方法应用 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 冲压生产线轨迹规划 |
| 5.1 汽车外覆盖件冲压生产线运动模型 |
| 5.1.1 建立特征模型 |
| 5.1.2 集成特征模型 |
| 5.2 冲压生产线运动学分析 |
| 5.2.1 运动学分析要点 |
| 5.2.2 工作流程 |
| 5.2.3 冲压生产线轨迹规划 |
| 5.2.4 冲压生产线轨迹优化 |
| 5.3 MATLAB和ADAMS联合仿真验证 |
| 5.3.1 建立仿真模型 |
| 5.3.2 运动仿真 |
| 5.4 小结 |
| 第6章 结论及展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读溥士学位期间所发表的学术论文及科研情况 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（5）齿坯上下料串并混联机械手分析与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题背景及意义 |
| 1.3 上下料机械手的国内外研究现状 |
| 1.3.1 上下料机械手国外研究现状 |
| 1.3.2 上下料机械手国内研究现状 |
| 1.4 论文主要内容 |
| 第2章 机械手方案分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机械手设计指标分析 |
| 2.2.1 作业背景及过程 |
| 2.2.2 设计指标分析 |
| 2.3 机械手构型方案设计 |
| 2.3.1 手臂构型设计 |
| 2.3.2 手部构型设计 |
| 2.4 机械手手臂机构尺寸初选 |
| 2.5 机械手驱动和传动系统分析 |
| 2.6 机械手控制系统分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 机械手运动学及动力学的分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机械手手臂机构坐标系及自由度 |
| 3.3 机械手手臂运动学分析 |
| 3.3.1 位置反解 |
| 3.3.2 反解算例验证 |
| 3.3.3 位置正解 |
| 3.3.5 雅可比矩阵及奇异型分析 |
| 3.4 机械手手臂动力学分析 |
| 3.4.1 Lagrange动力学方程 |
| 3.4.2 手臂机构动能和势能分析 |
| 3.4.3 手臂动力学模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机械手工作空间及机构参数 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机械手手臂工作空间 |
| 4.2.1 手臂运动约束条件 |
| 4.2.3 手臂工作空间绘制 |
| 4.3 机械手手臂机构参数优选 |
| 4.4 机械手手部机构参数 |
| 4.4.1 手部力传递计算 |
| 4.4.2 手部的结构参数 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 机械手结构设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 机械手整机结构布局 |
| 5.3 机械手底座及腰部设计 |
| 5.3.1 底座设计 |
| 5.3.2 腰部设计 |
| 5.4 机械手手臂和腕部设计 |
| 5.4.1 球副功能设计 |
| 5.4.2 手臂支链 |
| 5.4.3 腕部设计 |
| 5.5 机械手手部设计 |
| 5.6 机械手液压驱动设计 |
| 5.6.1 手部液压驱动 |
| 5.6.2 腕部和腰部液压驱动 |
| 5.7 直线模组设计 |
| 5.7.1 滚珠丝杠的选择 |
| 5.7.2 伺服电机的参数计算和选择 |
| 5.8 机械手整机结构 |
| 5.9 本章小结 |
| 第6章 机械手轨迹规划与控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 机械手轨迹规划 |
| 6.2.1 操作空间路径点规划 |
| 6.2.2 轨迹规划 |
| 6.2.3 轨迹规划算例 |
| 6.3 机械手轨迹控制 |
| 6.3.1 驱动器 |
| 6.3.2 独立控制系统 |
| 6.3.3 手臂轨迹控制仿真 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（6）地面封闭类六自由度并联调姿机器人构型创新设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外六自由度并联调姿机构研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 六自由度单支链构型谱系构建 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 六自由度基本支链构型设计 |
| 2.2.1 六自由度基本支链约束条件 |
| 2.2.2 基于P副和R副的基础构型 |
| 2.2.3 基于复合运动副的等效构型 |
| 2.3 六自由度基本支链构型筛选 |
| 2.3.1 构型筛选规则制定 |
| 2.3.2 基于自由度约束的构型初筛选 |
| 2.3.3 基于力学特性的构型最终筛选 |
| 2.4 六自由度单支链基础构型谱系 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 六自由度并联平台构型综合设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 地面封闭支腿式并联机构的提出 |
| 3.3 六自由度并联机构构型综合 |
| 3.2.1 基于G_F集的并联构型综合 |
| 3.2.2 支链布局的拓扑优化 |
| 3.4 支链数量与承力特性 |
| 3.5 六自由度并联机构同构辨识 |
| 3.5.1 图论的基本理论 |
| 3.5.2 模块化地面封闭并联机器人同构分析 |
| 3.6 地面封闭六自由度并联调姿平台构型库 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 地面封闭六自由度并联调姿机器人构型分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 面向对接需求的调姿机器人构型选取 |
| 4.3 地面封闭的并联调姿机器人位置分析 |
| 4.3.1 坐标系的建立 |
| 4.3.2 位置反解分析 |
| 4.4 地面封闭的并联调姿机器人的工作空间分析 |
| 4.4.1 工作空间的边界搜索法 |
| 4.4.2 并联调姿机器人的工作空间实例求解 |
| 4.5 地面封闭的并联调姿机器人的灵活性分析 |
| 4.5.1 雅可比矩阵的求解 |
| 4.5.2 基于雅可比矩阵的奇异位形与灵活性分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 面向对接需求的支链腿构型选用及设计案例 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 支腿构型等效处理 |
| 5.3 支链腿等效构型应用案例 |
| 5.3.1 同步并联旁置支链腿结构设计 |
| 5.3.2 安装空间重合支链腿结构设计 |
| 5.4 模块化支链调姿平台调姿方式 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（7）面向精准操作的多维力觉交互控制器系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 多维力觉交互控制器概述 |
| 1.2 多维力觉交互控制器国内外研究现状 |
| 1.3 多维力觉交互控制器重力补偿研究现状 |
| 1.4 课题研究的背景及意义 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第2章 全域恒传递多维力觉交互控制器设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 传统多维力觉交互控制器结构及力学模型 |
| 2.2.1 并联式多维力觉交互控制器 |
| 2.2.2 串联式多维力觉交互控制器 |
| 2.2.3 混联式多维力觉交互控制器 |
| 2.3 全域恒传递多维力觉交互控制器力学模型及结构 |
| 2.3.1 全域恒传递多维力觉交互控制器力学模型 |
| 2.3.2 全域恒传递多维力觉交互控制器结构 |
| 2.4 全域恒传递多维力觉交互控制器操作空间分析 |
| 2.5 全域恒传递多维力觉交互控制器结构特点 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 多维力觉交互控制器的重力全平衡特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 分支重力全平衡特性分析 |
| 3.2.1 分支重力平衡结构 |
| 3.2.2 分支力学模型 |
| 3.2.3 单分支连续静力学仿真 |
| 3.3 整机重力全平衡特性分析 |
| 3.3.1 整机重力平衡结构 |
| 3.3.2 整机力学模型 |
| 3.3.3 整机连续静力学仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多维力觉交互控制器样机研制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 重力全平衡样机研制 |
| 4.2.1 第一代重力全平衡样机 |
| 4.2.2 第二代重力全平衡样机 |
| 4.3 直线驱动感知单元 |
| 4.3.1 驱动单元选型 |
| 4.3.2 感知单元选型 |
| 4.4 其它主要零部件的设计和加工 |
| 4.5 样机组装 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于全域恒传递多维力觉交互控制器的虚拟精准操作系统设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统通信 |
| 5.2.1 整体通信控制方案 |
| 5.2.2 通信原理和关键调试 |
| 5.3 场景搭建 |
| 5.3.1 精准医疗微创手术场景 |
| 5.3.2 精准航天机械臂操作场景 |
| 5.3.3 精准工业变速箱端盖装配场景 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（8）船舶螺旋桨并联柔性驱动装置研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 船舶推进装置发展概述 |
| 1.1.1 传统螺旋桨推进装置概述 |
| 1.1.2 吊舱式电力推进装置概述 |
| 1.1.3 船舶喷水推进装置概述 |
| 1.2 少自由度并联机构发展概述 |
| 1.3 论文来源及选题意义 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 第2章 2SPS-SPR-SP型并联机构位置反解和工作空间分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 并联柔性驱动船舶螺旋桨机构 |
| 2.3 并联机构介绍 |
| 2.3.1 并联机构的组成机构介绍 |
| 2.3.2 并联机构的自由度计算 |
| 2.4 并联机构的位置反解 |
| 2.5 并联机构的工作空间 |
| 2.5.1 工作空间介绍和求解方法 |
| 2.5.2 作图法求解工作空间 |
| 2.6 并联机构的位置仿真验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 2SPS-SPR-SP型并联机构运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联机构速度模型分析 |
| 3.2.1 并联机构线速度模型分析 |
| 3.2.2 并联机构分支角速度模型分析 |
| 3.3 并联机构加速度模型分析 |
| 3.3.1 并联机构线加速度模型分析 |
| 3.3.2 并联机构分支角加速度模型分析 |
| 3.4 速度和加速度验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 2SPS+SPR+SP型并联机构力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联机构静力学分析 |
| 4.3 并联机构动力学分析 |
| 4.3.1 并联机构分支质心运动学分析 |
| 4.3.2 并联机构分支惯性张量转换 |
| 4.3.3 并联机构动力学模型建立 |
| 4.4 并联机构静力学和动力学验证 |
| 4.4.1 静力学验证和分析 |
| 4.4.2 动力学验证和分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 螺旋桨并联柔性驱动装置设计及对比性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 并联柔性驱动装置及应用背景分析 |
| 5.2.1 并联柔性驱动装置原理介绍 |
| 5.2.2 应用背景介绍 |
| 5.3 机桨初步匹配设计 |
| 5.3.1 发动机参数确定 |
| 5.3.2 螺旋桨参数确定 |
| 5.4 螺旋桨受力分析 |
| 5.5 轨迹规划 |
| 5.5.1 螺旋桨摆动轨迹分析 |
| 5.5.2 机构灵巧度分析 |
| 5.6 轴系设计 |
| 5.7 柔性联轴器设计及优化 |
| 5.7.1 柔性联轴器结构优化 |
| 5.7.2 钢丝绳的设计 |
| 5.8 液压驱动分支选型及安装 |
| 5.9 与现有船舶驱动装置对比性分析 |
| 5.10 本章小结 |
| 结论 |
| 附录 论文符号说明 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（9）面向光催化胶体射流抛光的五自由度混联机床设计与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 六自由度并联机构研究现状 |
| 1.2.2 少自由度并联机构研究现状 |
| 1.2.3 混联机构研究现状 |
| 1.2.4 研究现状总结 |
| 1.3 本文课题来源及主要研究内容 |
| 第2章 五自由度混联机床构型设计及位置分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 五自由度混联构型设计 |
| 2.2.1 两转一移并联机构概述 |
| 2.2.2 五自由度混联机构并联部分选型分析 |
| 2.3 XY-3-RPS 混联机构位置分析 |
| 2.3.1 并联机构位置分析 |
| 2.3.2 XY-3-RPS混联机构坐标系建立 |
| 2.4 XY-3-RPS混联机构运动学数学建模及仿真 |
| 2.4.1 并联部分动平台运动表示 |
| 2.4.2 欧拉角表示法 |
| 2.4.3 并联机构伴随运动及运动学逆解模型 |
| 2.4.4 XY-3-RPS混联机构运动学逆解 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 XY-3-RPS混联机床结构设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联机构部分动定平台结构设计 |
| 3.2.1 3-RPS并联机构雅克比矩阵 |
| 3.2.2 XY-3-RPS混联机构雅可比矩阵 |
| 3.2.3 3-RPS并联机构灵巧度 |
| 3.3 XY-3-RPS混联机床驱动杆设计 |
| 3.3.1 工作空间 |
| 3.3.2 工作空间约束条件 |
| 3.3.3 极限边界搜索法求工作空间 |
| 3.3.4 XY-3-RPS混联机床驱动杆三维建模 |
| 3.4 串联十字运动平台结构设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 五自由度混联机床静力学分析及运动学仿真 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 静力学及刚柔度分析 |
| 4.2.1 静力学及刚柔度模型 |
| 4.2.2 喷嘴反推力计算 |
| 4.2.3 XY-3-RPS混联机构有限元分析 |
| 4.3 XY-3-RPS混联机构正逆运动学仿真 |
| 4.3.1 基于MATLAB的逆运动学仿真 |
| 4.3.2 基于ADAMS的运动学逆解仿真 |
| 4.3.3 基于ADAMS的运动学正逆解仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 五自由度混联机构动力学建模与仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 XY-3-RPS混联机构动力学建模 |
| 5.2.1 Lagrange动力学理论 |
| 5.2.2 串联机构及定平台Lagrange动力学方程建立 |
| 5.2.3 驱动支链的Lagrange方程 |
| 5.3 基于运动学的动力学仿真 |
| 5.3.1 基于恒载荷的动力学仿真 |
| 5.3.2 基于变载荷的动力学仿真 |
| 5.4 基于Lagrange动力学的仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 |
（10）基于ADAMS的2-RPU&2-SPS四自由度并联机构性能分析及优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 并联机构产生和发展 |
| 1.2 并联机构特点和应用 |
| 1.3 少自由度并联机构发展现状 |
| 1.4 并联机构相关理论研究现状 |
| 1.4.1 并联机构运动学 |
| 1.4.2 并联机构工作空间 |
| 1.4.3 并联机构奇异位形 |
| 1.4.4 并联机构传动性能 |
| 1.4.5 并联机构动力学分析 |
| 1.4.6 并联机构结构参数优化 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 第二章 2-RPU&2-SPS并联机构的运动学研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 2-RPU&2-SPS并联机构构型的介绍 |
| 2.3 2-RPU&2-SPS并联机构的位置分析 |
| 2.3.1 自由度的分析 |
| 2.3.2 机构位置反解的分析 |
| 2.3.3 机构位置正解的分析 |
| 2.4 2-RPU&2-SPS并联机构速度和加速度分析 |
| 2.4.1 并联机构的速度分析 |
| 2.4.2 并联机构的加速度分析 |
| 2.5 2-RPU&2-SPS并联机构运动学仿真 |
| 2.5.1 2-RPU&2-SPS并联机构运动学位置正解仿真 |
| 2.5.2 2-RPU&2-SPS并联机构运动学位置反解仿真 |
| 2.6 并联机构结构参数对移动副速度平稳性的影响 |
| 2.7 并联机构结构参数对总动能的影响 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间和传动性能及动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 2-RPU&2-SPS并联机构雅可比矩阵 |
| 3.3 2-RPU&2-SPS并联机构奇异位形的分析 |
| 3.4 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间的分析 |
| 3.4.1 2-RPU&2-SPS并联机构约束条件 |
| 3.4.2 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间的求解 |
| 3.5 2-RPU&2-SPS并联机构传动性能的分析 |
| 3.6 2-RPU&2-SPS并联机构驱动力与约束力拒的计算 |
| 3.6.1 机构支链动力学方程的分析 |
| 3.6.2 机构运动平台动力学方程的分析 |
| 3.7 2-RPU&2-SPS并联机构动力学的数值仿真 |
| 3.8 并联机构结构参数对传动性能的影响 |
| 3.9 并联机构结构参数对驱动力的影响 |
| 3.10 本章小结 |
| 第四章 2-RPU&2-SPS四自由度并联机构优化设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 参数化建模 |
| 4.2.1 定义设计变量 |
| 4.2.2 创建参数化模型 |
| 4.3 优化设计方法和多目标函数建立 |
| 4.4 单参数对多目标函数的影响 |
| 4.5 多参数优化研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间取得的科研成果和科研情况说明 |
| 致谢 |
四、基于传动效率的移动副设计方法（论文参考文献）
- [1]带电作业爬杆机器人的设计与研究[D]. 吕潜龙. 安徽理工大学, 2021
- [2]可组合3D打印机设计及其运动轨迹规划[D]. 刘智. 陕西理工大学, 2021(08)
- [3]基于单环闭链机构的可变形轮腿式机器人研究[D]. 谭稀岑. 北京交通大学, 2021(02)
- [4]汽车外覆盖件冲压生产线送料系统高速稳定运行理论及方法研究[D]. 于鲁川. 山东大学, 2021
- [5]齿坯上下料串并混联机械手分析与设计[D]. 黄建源. 燕山大学, 2021(01)
- [6]地面封闭类六自由度并联调姿机器人构型创新设计[D]. 毕宫鑫琦. 燕山大学, 2021
- [7]面向精准操作的多维力觉交互控制器系统[D]. 李国庆. 燕山大学, 2021(01)
- [8]船舶螺旋桨并联柔性驱动装置研究[D]. 刘国亮. 燕山大学, 2021(01)
- [9]面向光催化胶体射流抛光的五自由度混联机床设计与仿真[D]. 王吉栋. 兰州理工大学, 2021(01)
- [10]基于ADAMS的2-RPU&2-SPS四自由度并联机构性能分析及优化研究[D]. 蒙学昊. 天津理工大学, 2021(08)