一、关于Van der Corput不等式的进一步加强（论文文献综述）
李昊卿[1]（2021）在《无人飞行器自动空中加油模拟平台的设计与研究》文中认为无人机作为一种轻便的飞行器,在军事民用方面得到广泛的应用。但由于自身燃油装载量较小,导致无人机无法长时间持续飞行,因此,为提高无人机的续航能力,需要研制无人机的自动空中加油技术。研制无人机的自动空中加油技术,在最终试飞验证之前,需要在地面搭建地面验证平台,对其关键技术进行验证,提高数据的合理性和可靠性。根据无人机自动空中加油技术的需求,本文自主设计了一种地面验证平台。在模拟平台中,模拟对接机构的核心部件是机械臂,其运动精度直接影响平台的模拟性能,因此本文对模拟对接装置的核心部件六自由度机械臂进行深入研究,着重研究其运动误差。根据机械臂运动误差的特点,结合人工智能技术,提出一种预测方法,用于研究机械臂运动误差的规律。研究机械臂的运动精度,对于提升平台的模拟性能以及无人机的自动控制加油技术具有重大意义。本文的主要研究内容如下:（1）完成无人飞行器自动空中加油模拟平台的方案设计与具体实现。根据无人飞行器自动空中加油模拟平台的功能需求进行总体方案设计,并根据总体方案设计运动机构模块、电气系统、软件模块三个部分的架构,并根据运动机构模块、电气系统、软件模块三个部分架构进行设备选型和功能设计。（2）分析模拟平台机械臂运动误差。机械臂是模拟平台的关键机械结构,针对机械臂自身的运动精度会对平台的模拟精度造成影响这一问题,分析研究六自由度机械臂的运动学和动力学原理,并从理论层面分析机械臂运动误差的误差源、累积过程及特性特点。（3）提出模拟平台机械臂运动误差的预测方法。针对机械臂运动误差的特性,研究有效检测和预测机械臂的运动误差的方法。通过球杆仪在三维空间中随机采样的方式获得机械臂运动误差的样本数据。根据所采集的数据,选择人工智能技术中的卷积神经网络进行样本训练,并进行预测,以此获得机械臂运动误差的规律。为提升机械臂运动精度提供技术支持,间接提升模拟平台整体对接精度。
程石婧[2]（2020）在《真空涨落与量子系统的纠缠动力学和辐射性质》文中认为从量子意义上说,真空不再是一无所有的虚空,而是存在着时刻涨落的量子场。因此,量子世界中任何真实的系统都不能再被当作孤立系统,因为它们与真空这类外部环境之间的相互作用总是不可避免的,而正是涨落量子场的诸多类型造就了开放量子系统多样的动力学行为。最近,人们直接探测到来自双黑洞合并系统的引力波信号,这一突破既证实了爱因斯坦在广义相对论中对引力波存在的预测,又推动了人们对引力波量子化所导致效应的研究。如果我们认为大家所熟知的基本量子原理同样适用于引力,即建立量子引力理论,那么引力波量子化的一个最直接的结果就是时空自身也会发生量子涨落。本文将研究与时空自身量子涨落相关的两种效应―基本量子系统的自发激发和量子纠缠产生问题,并将结果与真空物质场涨落的相应情况进行比较。另外,我们知道平直时空中边界的存在会改变真空中涨落的场模,这种对真空涨落的修正作用可导致很多新颖的效应,例如Casimir效应、光锥的涨落、以及真空电磁涨落中试验粒子的Brownian运动等。因此,本文还将研究全反射边界的存在对两个匀加速运动的二能级原子间纠缠动力学的影响。最后,本文将研究另一个与真空涨落相关的可观测效应,即真空涨落诱导的两原子间的相互作用,即Casimir-Polder相互作用,我们旨在运用一种较简单的计算方法,在开放量子系统的框架下计算了两个二能级原子之间的Casimir-Polder相互作用。我们得到了以下主要结论:1.我们研究了真空中与涨落量子引力场耦合的可引力极化的匀加速原子的自发激发,并将结果与充满引力子且处于Unruh温度的热库中静止原子的结果进行了比较。我们发现,与物质场的情形类似,在时空自身涨落的影响下,真空中匀加速的原子和处在热库中的静止原子都可能从基态跃迁到较高能级的激发态,且原子跃迁率中加速度幂次项的出现说明原子的加速运动和热辐射场之间的等效关系不再成立。2.基于开放量子系统理论,我们在四阶微扰近似下计算了两任意态原子之间Casimir-Polder相互作用,并发现当两原子系统的态满足某种条件时,二阶微扰是领头阶,否则Casimir-Polder相互作用展现的将至少是四阶微扰效应。3.我们发现真空中涨落的量子引力场也能够为两个可引力极化的子系统提供间接的相互作用,促使子系统之间产生纠缠,这一点与考虑标量场涨落的情形相同。然而与标量场情形不同的是,时空自身涨落导致的纠缠产生还关键性地依赖于原子的极化方式。我们还发现,在一块无穷大引力全反射边界附近平行放置的子系统,它们之间更容易产生纠缠。4.我们在开放量子系统的框架下,研究了一块无穷大全反射边界附近两个与真空电磁涨落耦合的匀加速二能级原子间的纠缠动力学。我们发现对于原子平行放置的情形,当两个横向极化的原子非常靠近边界时,它们之间的初始纠缠可以一直保留下来,似乎它们是一个封闭系统,而对于两个垂直极化的原子而言,描述纠缠的物理量―并发度（concurrence）的演化速度是自由空间时的2倍。对于平行放置在边界附近的两原子系统,它们之间纠缠的产生时间显着地提前或推迟,而当原子垂直边界摆放时,并发度（concurrence）在演化过程中的最大值明显增加。
尤梦莹[3]（2019）在《时空函数型数据回归分析的理论和应用》文中认为随着现代技术的发展,在很多科学领域,包括气象学、医药学、地震学和经济学等,产生了大量的函数型数据。因此,函数型数据分析（FDA）得到了广泛关注,涌现出很多理论与应用的研究成果。与传统数据不同,函数型数据是随着时间或空间连续变化过程产生的观测数据。本文主要研究一个或多个函数型协变量对响应变量的影响方式及程度。现有函数型数据回归模型有如下不足:首先,忽略观测时间的信息。事实上,很多函数型数据的观测时间是有信息的。例如,（1）在线拍卖品的竞拍出价记录是一个函数型数据,很多研究（Shmueli&Jank,2004;Borle et al.,2006;Easley&Tenorio,2004;Bapna et al.,2003;Mithas&Jones,2007）指出,竞拍出价时间对于成交价格有显着影响;（2）记录路口车速和流量的交通数据也是函数型数据,车速的记录时间与交通状况有关系。一般情况下,变化较快的函数型数据的观测频率较高,反之则较低。这意味着观测或记录时间本身有信息。其次,实际应用中,很多函数型数据具有时间相关性及空间相关性。例如,（1）在竞拍数据分析中,较早的同类拍卖品的竞拍出价会影响当前产品的出价;（2）在交通数据分析中,不同道路之间相互连接,不同路口的交通流量互相影响;（3）在脑图像数据分析中,相邻区域的核磁共振曲线（fMRI）数据呈现某种程度的相似性。现有研究大多忽略了函数型数据的时间空间相关信息,部分研究考虑了时空信息,但需要提前设定相关结构,实际中很难验证。最后,目前极少研究考虑高维相关函数型协变量,仅有的几项研究或者假定稀疏性,或者只考虑了简单线性回归关系。对于空间相关的函数型数据,因其空间相关性很难满足稀疏性假定,而线性模型过于简单导致预测精度不高。本文针对几类结构复杂的函数型数据,通过构建与数据特征相适应的半参数/非参数回归模型,挖掘函数型变量间的内在关系并获得更精确的预测。常用的函数型数据回归分析采用积分形式融合函数型协变量对响应变量的影响。为可积分,需要利用预光滑方法恢复完整的函数型数据。但是当观测点稀疏时,预光滑方法无法使用。另外积分方法抹去了函数型数据观测时间的信息。本文针对观测稀疏且观测时间有信息的函数型数据,提出函数型数据的动态回归模型。本文的方法无需对观测数据进行预光滑处理,避免了预光滑处理带来的偏差和方差。同时,本文的方法结合观测时间的信息,模型的预测精度得到提高。特别地,对于在线拍卖数据,较于现有的方法,本文的方法可以更加准确地预测在线拍卖的成交价格。本文理论上证明了所提估计量的相合性和最小最大风险速度,并证明了渐近正态性,便于做统计推断。数值模拟证实了本文的方法的有效性和较强的数据适应性。在一些实际问题中,也经常收集到相关函数型数据。例如,前面提到的在线拍卖数据,交通数据及脑图像数据。为此,本文提出针对相关函数型数据的动态回归模型。该模型除具有上述动态回归模型的优点外,还考虑了函数型数据之间的相关性,因而估计精度可以得到进一步提高。值得一提的是,本文没有对相关性做特定假定,因此在利用更多信息的同时,没有带来额外的模型偏差。此外,本文利用二元光滑回归函数,在有效利用了函数型协变量相关信息的同时,降低了模型的计算复杂度。本文理论上证明了估计量的相合性和渐近正态性,并给出最小最大风险速度。数值模拟及实际在线拍卖数据分析显示,相关性信息的利用提高了预测精度。现实中通常还遇到一种更为复杂的高维时空函数型数据,不仅维数高,且各函数型协变量间具有空间相关性,如交通数据,气象数据,脑图像数据。为此,本文针对高维空间相关函数型数据提出了加性回归模型,通过加性结构灵活地刻画了响应变量与高维函数型协变量之间的非线性关系,具有较强的数据适应性。该模型在对时间和空间相关关系没有做任何假定的前提下,充分利用了函数型协变量间的空间及时间信息,通过数据驱动的光滑技术拟合空间及时间的相关性,与现有方法相比,减少了偏差,提高了预测精度。本文理论上证明了估计量的相合性及最优的收敛速度。数值模拟证实了该方法的有效性及稳健性。通过分析某市主要路口的交通数据证明了该方法的实用性,与其它方法相比,本文的方法具有更高的预测精度,同时本文还发现了在早晚高峰下,各路口之间具有不同的影响模式,该发现有助于实现对城市主要通道以及相应区域的交通通行能力的实时研判分析,达到提高交通管理效率和城市交通智能化水平的目的。
迟洁茹[4]（2019）在《SCARA机器人的路径跟踪混合协调控制研究》文中进行了进一步梳理SCARA机器人是一种平面关节型机器人,其不仅在平面内具有较好的柔性而且在垂直方向上具有较强的刚度,被广泛应用于装配、搬运等行业。随着国家将机器人的发展上升到国家层面以及制造业快速发展,对机器人控制速度、控制精度以及稳定性提出了越来越高的要求。本文以永磁同步电机驱动SCARA机器人为研究对象,对机器人本体的运动学和动力学进行分析,并将机器人控制系统分解为机器人本体控制子系统与PMSM控制子系统两部分,在对每个控制子系统进行能量控制、信号控制以及平滑切换控制研究后,对PMSM驱动SCARA机器人进行能量控制、信号控制以及平滑切换控制研究。通过MATLAB/Simulink仿真软件进行仿真、验证。首先,基于D-H方法建立SCARA机器人本体模型,运用解析法推导SCARA机器人的正运动学方程和逆运动学解;采用三次样条插值算法对SCARA机器人进行关节空间轨迹规划;通过MATLAB/Simulink仿真软件对SCARA机器人的运动学方程及轨迹规划分别进行仿真、验证。在ADAMS中建立SCARA机器人的三维模型,并为模型添加约束,仿真验证SCARA机器人模型由4自由度简化为2自由度的可行性;使用拉格朗日法推导二自由度SCARA机器人的动力学方程。其次,对机器人本体控制子系统展开研究。（1）将机器人本体看做为多端口的能量变换装置,建立端口受控哈密顿控制模型,确定闭环系统期望的哈密顿函数,采用状态误差耗散的端口受控哈密顿原理设计闭环系统控制器,求取机器人本体路径跟踪所需输入的控制转矩;（2）将机器人本体看做为多端口的信号变换装置,建立信号控制模型,使用反步法设计机器人本体的信号控制器,求得机器人本体路径跟踪所需输入的控制转矩;（3）为使能量控制转矩与信号控制转矩平滑切换,提出了新的平滑切换控制策略—跟踪误差高斯函数,其意义在于只要有跟踪误差就可进行平滑切换,从而实现控制转矩的连续平滑变化;（4）采用Lyapunov稳定性原理和LaSalle不变集原理分析机器人本体的能量控制系统、信号控制系统以及能量与信号平滑切换控制系统的稳定性。通过Matlab/Simulink仿真平台进行仿真及结果分析,证明在机器人本体控制子系统中采用能量与信号平滑切换控制策略,可在保证系统稳态性能的同时提高低速时系统的动态响应速度。再次,对PMSM子系统展开研究。（1）建立驱动机器人第i个关节的PMSM速度伺服哈密顿数学模型,采用状态误差PCHD原理设计第i个PMSM的能量控制器,求取在期望负载转矩下第i个PMSM速度跟踪所需的控制电压;（2）为了提高PCHD控制器自身的动态响应速度,提出了自适应阻尼注入的状态误差PCHD控制器的设计思想;（3）使用反步法设计第i个关节PMSM速度伺服的信号控制器,求得速度跟踪所需的控制电压;（4）使用基于时间的平滑切换控制策略将能量控制电压与信号控制电压平滑切换,实现控制电压的连续平滑变化;（5）将2个PMSM能量控制系统并联构成PMSM能量控制子系统,证明2个PCHD系统并联依然是PCHD系统;将2个PMSM信号控制系统并联构成PMSM信号控制子系统;（6）采用Lyapunov稳定性原理和LaSalle不变集原理对单个PMSM的能量控制系统、信号控制系统以及能量与信号平滑切换控制系统进行稳定性分析;并对PMSM的能量控制子系统、信号控制子系统以及能量与信号平滑切换控制子系统进行稳定性分析。通过MATLAB/Simulink仿真软件进行仿真及结果分析,证明PMSM采用能量与信号平滑切换控制策略,可使系统既具有良好的稳态性能又具有快速的动态响应。最后,对PMSM驱动SCARA机器人能量与信号平滑切换控制系统展开研究。（1）将机器人本体的能量控制系统与PMSM子系统的能量控制系统级联构成PMSM驱动SCARA机器人能量控制系统,证明2个PCHD系统级联后依然是PCHD系统;（2）将机器人本体的信号控制系统与PMSM信号控制子系统级联构成PMSM驱动SCARA机器人信号控制系统;（3）将PMSM驱动SCARA机器人能量控制系统与信号控制系统通过基于时间的平滑切换控制策略构成PMSM驱动SCARA机器人能量与信号平滑切换系统,实现控制电压的连续平滑变化;（4）采用Lyapunov稳定性原理和LaSalle不变集原理分析PMSM驱动SCARA机器人的能量控制系统、信号控制系统以及能量与信号平滑切换控制系统的稳定性。通过MATLAB/Simulink仿真软件进行仿真及结果分析,证明PMSM驱动SCARA机器人能量与信号平滑切换控制系统具有较快的跟踪速度、良好的稳态性能。
宋健[5]（2019）在《基于日志自动机的形态学片段业务流程模型挖掘方法》文中指出在业务流程分析过程中,业务流程管理扮演越来越重要的角色,并在各个流程挖掘领域中发挥着至关重要的作用。良好的业务流程模型能够维持企业系统的正常运转,能够高效的提高企业生产效率。流程挖掘的目的是从事件日志中提取可执行的流程知识,并对真实的流程进行监视和改进。因此,过程挖掘技术在业务流程发展中具有重大的实际应用意义。目前,过程挖掘技术大多采用高频优先的原则,针对日志中的低频行为则直接过滤。但某些流程系统包括部分非频繁行为（eg:宇宙飞船的逃逸系统等）,该行为在系统中发生频率虽低但至关重要。因此,本文提出了基于日志自动机的形态学片段业务流程模型挖掘方法。首先找出各变迁活动间的行为轮廓关系和拟间接依赖关系,挖掘出流程模型中的隐变迁活动。其次利用流程切的过滤操作技术,对事件日志序列进行划分,过滤事件日志中的噪音活动并保留可能含有效信息的非频繁行为。最后再采用形态学片段挖掘方法,利用日志自动机对事件日志中的活动进行非频繁弧计算,更加精确的过滤非频繁行为中的噪音活动,使流程模型的精确度得到进一步提高。本文的主要工作包括以下:（1）针对业务流程中存在的隐变迁问题,已有的方法在模型挖掘的合理性方面以及对不完备的事件日志进行挖掘存在一定的缺陷。本文提出拟间接依赖关系挖掘业务流程中存在的隐变迁方法。利用整线性规划构建日志活动间的依赖关系表找出日志序列间的约束体。利用拟间接依赖关系表查找符合要求的拟间接关系变迁对,挖掘出拟间接关系变迁对中存在的隐变迁,有利于改善模型的合理性以及适当性。（2）对于业务流程所记录的事件日志存在的非频繁行为,已有的研究方法直接依据日志发生频率进行过滤,该方法对导致错误删除部分有效低频事件日志,降低流程模型的准确性和一致性。本文提出流程切的方法过滤日志活动中的噪音。流程切不仅考虑到日志活动中的频繁行为,低频模式下的行为也考虑其中。针对环状结构,异常的环状结构会引起流程图的边缘结构发生异常,流程切对该结构能够很好的进行处理,过滤后的日志在一定程度上有利于改善模型的有效性。（3）对于构建模型优化方面,提出了一种基于日志自动机的形态学片段挖掘流程模型的方法。首先将事件日志序列转化为日志自动机模型,利用日志自动机对事件日志中的弧进行计算验证,将不合理的弧过滤处理。再依据形态学片段方法将事件日志进行模块化处理,找出有关联的模块,将关联活动中相同的活动变迁进行合并操作,迭代此步骤,从而得到完整的流程模型。该方法在过滤非频繁行为上效果显着,同时在处理多组事件日志的流程模型中非常有效,使流程模型进一步得到优化。图[31]表[32]参[118]
韦新[6]（2019）在《再谈Van Der Corput不等式单参数推广的改进》文中认为研究Van Der Corput不等式的一类单参数推广,提出了一个新的上界模型,建立了Van Der Corput不等式更优的推广形式.
苗青[7]（2019）在《上肢双边康复机器人轨迹规划与协调控制策略研究》文中研究指明相较于传统人工模式,机器人辅助康复具有精度高、定量化、可重复性强、训练模式丰富等优点,能大大提高康复训练效率。针对肢体单边的上肢康复机器人系统具有较成熟的理论基础与技术支撑,并取得了广泛的临床应用。相比之下,上肢双边康复机器人技术的研究尽管还处于起步阶段,但世界范围内已经受到越来越多的关注。医学研究数据表明协调训练有助于大脑神经重塑性,这也一定程度上支持了上肢双边等新型机器人辅助康复技术的深入探索和发展。双边康复机器人据其结构可以划分为末端非连杆式（异步）与末端连杆式（同步）两种系统。双边异步机器人系统通常由多自由度独立机构组成,能够为康复需求患者提供较大范围的多运动模式康复训练,但其机构之间存在空间位置的干涉隐患,训练规划制定相对复杂。不同的是,双边同步机器人是由末端执行器和独立双手柄机构相连,即独立双手柄因末端执行器的连接作用而具有一定的耦合性,更适用于上肢协调性训练。然而,现有机器人辅助上肢双边康复技术在运动控制、轨迹规划、协调模式等方面尚缺乏深入探索,尤其缺乏个体适应性及激励机制与协调模式的归一化融合。因此,如何创建上肢双边康复机器人归一化轨迹规划理论、提出个性化的柔性交互控制方法以及实现高效的协调训练方式,是亟需解决的关键科学问题。本文依托新西兰奥克兰大学发展研究基金项目,以典型末端式双边康复机器人平台为实例,深入探索了上肢双边康复机器人轨迹规划与协调控制策略。首先,通过分析人体上肢运动学模型和异步机器人双边工作空间,研究了归一化轨迹规划方法。然后,基于轨迹规划理论研究了同步机器人位置控制、柔性交互控制以及协调控制实现。最后,结合受试者就双边康复机器人轨迹规划和交互协调控制等关键问题进行了一系列人体测试。本文的主要研究工作包括以下方面:（1）为了解决上肢双边康复机器人轨迹规划缺乏归一化理论的问题,本研究提出了一种新型基于三步法的轨迹规划策略。首先,通过对人体上肢各关节运动分析,建立七自由度上肢运动学模型,分析人体双手运动空间,并基于上肢双边异步康复机器人系统,通过融合机器人工作空间和双手运动空间交集得到人体上肢运动空间可行域。然后,在可行域内定义多运动模式的康复训练轨迹,确保训练安全性的同时实现康复运动多样化。最后,通过计算机器人各连杆位置关系分析空间干涉可能性,为构建安全的机器人康复环境提供了理论支撑。（2）为了增大机器人辅助训练有效空间,本研究采用基于外点罚函数优化的方法,建立了以最大化运动空间可行域为目标函数的异步机器人优化布局模型。进一步,为了解决三步法轨迹规划策略无法完全规避空间干涉的问题,在机器人优化布局模型的基础上,以避免空间干涉为约束条件建立了机器人逆运动学模型,提出了一种基于内点罚函数法对其进行非线性优化。仿真实验显示该优化算法能有效提高运动空间可行域范围,同时通过规避机器人空间干涉进一步完善了三步法轨迹规划策略。（3）为了进一步验证上述提出的机器人辅助上肢双边康复轨迹规划方法的适用性,及完善双边康复尤其是协调性训练的理论,本研究搭建了一种新型便携性式上肢双边同步机器人平台并实现了融合个性化运动空间的平稳位置控制。首先通过运动学和软硬件构成分析搭建了末端连杆式康复平台。然后,针对同步机器人耦合性问题,分别研究基于解耦PID和运动学比例电压的控制方法,并基于运动空间可行域理论,建立了基于最小加加速度的被动康复训练系统。实验结果显示该同步机器人均能在个性化工作空间内达到平稳精确的运动控制。（4）为了解决同步机器人交互控制策略存在缺乏个体适应性的问题,本研究将运动空间可行域与控制方法相融合,提出了基于线性调整的自适应柔性控制策略,通过定义内外柔性区域允许患者在参考轨迹周围能够自主运动,提高了机器人系统柔顺性。进一步,为了解决不规则外柔性区间边界存在控制参数突变问题,提出了基于BPNN的自适应柔性控制方法,建立了柔性区域内任意位置与控制参数的对应关系,消除参数突变造成的机器人抖振。最后,通过执行人体实验,结果显示提出的方法能有效提高人机交互安全性与柔顺性。（5）为了解决同步机器人协调训练模型单一的问题,在柔顺性控制的基础上,本研究构建了一种新的协调康复训练模型,并针对肢体运动能力具有差异性的患者,分别提出了基于虚拟通道的触发式位置控制和自适应导纳控制方法。进一步,为了消除训练过程中冗余辅助力造成的患者运动懒惰性,提出了一种基于任务表现的迭代控制方法,以不干预上肢运动为前提,通过有限次数的逼近寻求适应个体的最优控制参数。人体测试结果显示该方法能够激发患者主动运动意识,从而提高康复训练效率。
陈晓茹[8]（2019）在《普通高中师生交往的田野考察 ——以山西省运城市Z中学为例》文中研究指明高中教育阶段,包括普通高中教育和中等职业教育两类,连接初等教育、高等教育和社会就业,是教育系统中的重要一环。高中教育阶段是学生身心发展日益成熟,主体性日趋增强,世界观、人生观和价值观逐步形成的关键时期,所以在高中教育活动中,教师对学生的教育性影响尤为重要,而这种教育性影响正是通过高中师生之间的交往实现的,但相关的己有研究较少。故本研究采用田野研究法,将普通高中教育阶段的高中教师和高中生作为研究对象,探讨高中教师与高中生交往的理念、内容、方式等问题。本文旨在探讨普通高中教育阶段师生交往。首先,根据师生交往理论和已有研究成果,对“高中师生交往”进行概念界定;其次,对高中师生交往进行田野考察,深入Z中学高三年级Y班,通过参与型观察和深度访谈,收集关于高中师生交往的一手资料,并对其进行分类整理和深入分析,描述高中师生交往的现实情况;再次,总结高中师生交往的积极表现与问题所在,并从不同角度深入挖掘影响高中师生交往的深层原因;最后,根据高中师生主体间交往理论,反思高中师生交往的问题所在与深层原因,提出适切的建议。主要观点如下:一、根据师生交往理论和已有研究成果,对“高中师生交往”进行概念界定。高中师生交往是指在普通高中教育教学活动中（课堂内和课堂外）,以人为目的,师生主体间通过运用言语或者非言语符号系统进行认知交往、人际交往和情感交往的相互作用的过程,旨在促进高中生身心发展和高中教师专业成长。二、整理田野考察的各类资料,具体描述与分析高中教师与高中生在教育活动中的交往表现。课堂内的高中师生交往主要从“学生分享与教师反馈”“教师口述与学生速记”“教师与学生互相提问”“学生违纪与教师管理”四个方面来描述;课堂外的高中师生交往主要从“月考风波与教师心声”“偶发事件与教师应对”“学生活动与教师参与”“师生间的问候与回应”四个方面来描述。三、深入分析各类资料,总结高中师生交往的积极表现与问题所在,挖掘影响高中师生交往的深层原因。高中师生交往的积极表现包括:高中教师初识师生交往理论、认知交往是重要的交往内容、言语交往是主要的交往方式。高中师生交往存在的问题包括:高中师生主体间交往的片面性、交往内容忽视人际与情感交往、交往方式缺乏深度非言语交往。影响高中师生交往的深层原因包括:高中教师教育体制的影响（职前教师申请制度不健全、职前教师教育内容不全面、高中教师入职阶段不适应、教师职后教育体系不完善）;学校应试教育管理的影响（应试教育高考升学的制约、学校领导教育管理的约束、高中教学组织形式的影响）;高中教师自身因素的影响（职业性向的不同、教育素养的欠缺、教育智慧的差异）。四、根据高中师生主体间交往理论,深切反思高中师生交往的问题所在与深层原因,提出适切的建议。高中师生主体间交往追求高中师生交往的主体间性、交往内容的全面性和交往方式的有效性。为实现高中师生主体间交往,要完善高中教师教育体制（严格规范准入制度、加强师生交往教育、解决入职适应问题、完善职后教育体系）;要深化高中教育教学改革（落实教育方针与目的、强化科学民主管理、改善学校教育环境）;要促进高中教师专业成长（提升独特人格魅力、提高教育综合素养、追求教师教育智慧）。本研究创新之处是在国内外研究基础上,对高中师生交往进行田野研究,以师生交往的高中教育生活为基础,以高中生的身心发展特点为契机,从较为客观的立场理解高中师生交往,为高中师生交往提供合理的解释;并基于主体间交往理论,对高中师生交往进行深切反思,以促进教育活动中的高中师生交往,为教师教育理论和实践的发展尽一份微薄之力。
魏素青[9]（2019）在《二维Benjamin方程的适定性》文中进行了进一步梳理二维Benjanmin方程（?）是在一维Benjamin模型的基础上带有了垂直于传播方向的扰动.相对于二维KP方程,二维Benjamin方程没有伸缩不变性,没有对频率一致的t-1衰减估计,而该t-1衰减对于建立后续的双线性估计是起关键作用的.这使得其初值问题的适定性很具有挑战性.本文主要研究三阶和五阶二维Benjamin方程的适定性主要结果有1.建立了二维Benjamin方程（?）在能量空间E1中的整体适定性.首先我们对方程进行尺度变换将原问题变为小初值问题,当尺度变换参数λ与二进制频率块的大小2k满足λ≠2k时建立了二进制块上的Strichartz估计,当λ≈2k时与KP方程的情形完全不同,这是本章的主要创新点,在这里通过引进一个仿积将二维Benjamin波分解为Galilean不变的波包分析波包的作用,建立所需要的双线性估计,进而得到了相应的非线性估计和能量估计.由于不能使用Picard迭代技术,我们采用A.Ionescu,C.Kenig和D.Tataru处理KP方程的方法得到适定性结果.2.建立了五阶的二维Benjamin方程（?）在Hs,0s≥-5/4中的局部适定性,以及Hs1,s2（R2）,s1≥0.s2≥0,中的整体适定性.首先我们建立了二进制块{（?）-N}上的对时间整体的Strichartz估计并得到N≥1时的Bs—L4估计,而对于N<1时的情形,我们采用[49]中的将调制转化为正则性的方法得到所需要的对时间整体的Bs-L4估计.然后建立二进制块{（?）-N}上的三线性估计.最后通过建立双线性估计并利用Picard迭代方法得到了所要的适定性结论.
王春勇,陶胜达,韦师,涂火年[10]（2017）在《关于Van Der Corput不等式双参数推广的改进》文中研究指明梳理了有关Van Der Corput不等式的研究成果与方法,并对Van Der Corput不等式的双参数推广作了进一步改进,建立了更强的推广式,它优于现有的相关结论.
二、关于Van der Corput不等式的进一步加强（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、关于Van der Corput不等式的进一步加强（论文提纲范文）
（1）无人飞行器自动空中加油模拟平台的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 |
| 1.1.1 航空航天对接技术 |
| 1.1.2 无人机自动空中加油技术 |
| 1.1.3 地面验证技术与地面模拟对接实验平台 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 地面模拟对接实验平台的研究现状 |
| 1.2.2 机械臂运动精度的研究现状 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 |
| 第二章 无人飞行器自动空中加油模拟平台的设计与实现 |
| 2.1 无人飞行器自动空中加油模拟平台的功能需求 |
| 2.2 无人飞行器自动空中加油模拟平台的总体方案设计 |
| 2.3 无人飞行器自动空中加油模拟平台运动机构模块的设计与实现 |
| 2.3.1 基于机械臂的模拟对接机构 |
| 2.3.2 直线伺服运动机构 |
| 2.4 无人飞行器自动空中加油模拟平台电气系统的设计与实现 |
| 2.4.1 Ether CAT现场总线技术 |
| 2.4.2 电机运动控制系统与机械臂运动控制系统 |
| 2.5 无人飞行器自动空中加油模拟平台软件模块的设计与实现 |
| 2.5.1 基于UDP通信协议与ADS通信协议的远程通信模块 |
| 2.5.2 基于Twin CAT2的PLC控制模块 |
| 2.6 无人飞行器自动空中加油模拟平台的工作流程 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 模拟平台机械臂运动误差研究 |
| 3.1 机械臂运动精度对模拟平台运动精度的影响 |
| 3.2 基于多体系统的机械臂运动学与动力学分析 |
| 3.2.1 机械臂空间姿态描述与齐次变换 |
| 3.2.2 机械臂运动学原理分析 |
| 3.2.3 机械臂动力学原理分析 |
| 3.3 模拟平台机械臂运动精度分析 |
| 3.3.1 影响机械臂运动精度的因素 |
| 3.3.2 机械臂运动误差的累积过程 |
| 3.3.3 机械臂运动误差的特点 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 模拟平台机械臂运动误差预测方法研究 |
| 4.1 预测模拟平台机械臂运动误差问题建模 |
| 4.2 模拟平台机械臂运动误差参数提取 |
| 4.2.1 机械臂运动轨迹选取 |
| 4.2.2 基于Hammersley序列的空间采样方法 |
| 4.2.3 基于球杆仪的机械臂运动误差测量实验 |
| 4.3 模拟平台机械臂运动误差预测及分析 |
| 4.3.1 基于CNN网络的机械臂运动误差预测实验 |
| 4.3.1.1 CNN神经网络简述 |
| 4.3.1.2 基于CNN神经网络的算法建模 |
| 4.3.2 预测结果及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
（2）真空涨落与量子系统的纠缠动力学和辐射性质（论文提纲范文）
| 0.1 中文摘要 |
| 0.2 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 真空和Unruh效应简介 |
| 1.1.1 真空的定义 |
| 1.1.2 Unruh效应 |
| 1.2 原子辐射性质简介 |
| 1.2.1 原子的自发辐射和自发激发 |
| 1.2.2 原子的Lamb移动和Casimir-Polder相互作用 |
| 1.2.3 DDC的算符对称排序方法 |
| 1.3 开放量子系统理论简介 |
| 1.3.1 开放量子系统状态的描述 |
| 1.3.2 开放量子系统演化的主方程 |
| 1.4 量子纠缠简介 |
| 1.4.1 量子纠缠态 |
| 1.4.2 量子纠缠的判据 |
| 1.4.3 量子纠缠的度量 |
| 第二章 平直时空中匀加速原子的自发激发 |
| 2.1 匀加速原子与物质场涨落相互作用 |
| 2.1.1 与真空无质量实标量场涨落相互作用 |
| 2.1.2 与真空电磁场涨落相互作用 |
| 2.1.3 与真空Dirac场涨落相互作用 |
| 2.2 匀加速原子与时空自身涨落相互作用 |
| 2.2.1 时空自身量子涨落 |
| 2.2.2 与时空自身涨落相互作用的原子的自发激发 |
| 2.3 小结 |
| 第三章 在开放量子系统的框架下计算Casimir-Polder相互作用 |
| 3.1 二阶和四阶微扰近似下的Casimir-Polder相互作用 |
| 3.1.1 二阶微扰近似下的情形 |
| 3.1.2 四阶微扰近似下的情形 |
| 3.1.3 二阶和四阶微扰近似下结果的比较 |
| 3.2 二阶和四阶微扰近似下的两个举例 |
| 3.2.1 加速的两原子系统处于纠缠态 |
| 3.2.2 加速的两原子系统处于分离态 |
| 3.3 小结 |
| 第四章 与时空自身涨落相互作用的两子系统间的纠缠产生 |
| 4.1 两原子系统的二阶主方程 |
| 4.2 两原子的纠缠判据一部分转置判据 |
| 4.3 自由空间中两原子纠缠产生的条件 |
| 4.4 一块无穷大全反射边界附近两子系统间纠缠产生的条件 |
| 4.4.1 系统平行边界放置的情形 |
| 4.4.2 系统垂直边界放置的情形 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 一块无穷大全反射边界附近两原子的纠缠动力学 |
| 5.1 与真空电磁场相互作用的两原子系统的二阶主方程 |
| 5.2 两原子的纠缠度量— Concurrence |
| 5.3 讨论 |
| 5.3.1 Concurrence随时间的演化 |
| 5.3.2 演化过程中Concurrence的最大值 |
| 5.4 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 附录A 条件不等式(4.16)中耦合系数A_i和B_i的计算 |
| 附录B 方程组(5.15)中耦合系数A_i和B_i的计算 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位学位期间完成的论文 |
| 致谢 |
（3）时空函数型数据回归分析的理论和应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 导论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究思路、结构与创新 |
| 1.2.1 研究思路 |
| 1.2.2 论文结构 |
| 1.2.3 创新点 |
| 2 文献综述 |
| 2.1 函数型数据回归分析 |
| 2.1.1 协变量为函数型 |
| 2.1.2 协变量为混合变量 |
| 2.2 基于时间空间变化的函数型数据分析 |
| 2.3 高维函数型协变量回归分析 |
| 2.4 加性模型 |
| 2.5 B样条方法 |
| 2.5.1 一元、多元B样条函数 |
| 2.5.2 光滑判罚 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 函数型数据的动态回归分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 模型及估计方法 |
| 3.3 大样本性质 |
| 3.4 数值模拟 |
| 3.4.1 有效性 |
| 3.4.2 稳健性 |
| 3.5 在线拍卖数据分析 |
| 3.6 大样本性质的理论证明 |
| 3.6.1 记号 |
| 3.6.2 引理 |
| 3.6.3 定理的证明 |
| 4 多元相关函数型数据的动态回归分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 模型及估计方法 |
| 4.3 大样本性质 |
| 4.4 数值模拟 |
| 4.5 在线拍卖数据分析 |
| 4.6 大样本性质的理论证明 |
| 4.6.1 记号 |
| 4.6.2 引理 |
| 4.6.3 定理的证明 |
| 5 高维空间相关函数型数据的回归分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 模型及估计方法 |
| 5.3 大样本性质 |
| 5.4 数值模拟 |
| 5.5 重庆市交通状况实例分析 |
| 5.6 大样本性质的理论证明 |
| 5.6.1 记号 |
| 5.6.2 引理 |
| 5.6.3 定理的证明 |
| 6 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 |
（4）SCARA机器人的路径跟踪混合协调控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外SCARA机器人研究现状 |
| 1.2.2 PMSM驱动机器人控制技术的研究现状及发展动态 |
| 1.3 论文主要研究工作 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 预备知识 |
| 2.1 基本定义及引理 |
| 2.2 无源性与耗散性 |
| 2.2.1 耗散性 |
| 2.2.2 无源性 |
| 2.2.3 无源性与稳定性 |
| 2.2.4 无源性与能量成型 |
| 2.3 端口受控耗散哈密顿系统 |
| 2.3.1 哈密顿方程 |
| 2.3.2 端口受控哈密顿系统 |
| 2.3.3 端口受控耗散哈密顿系统 |
| 2.4 端口受控耗散哈密顿系统的控制方法 |
| 2.4.1 端口受控耗散哈密顿系统的能量成型原理 |
| 2.4.2 通过互联控制进行能量成型 |
| 2.4.3 互联和阻尼配置 |
| 2.5 反步法控制理论 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 SCARA机器人数学建模 |
| 3.1 SCARA机器人运动学模型 |
| 3.1.1 机器人位姿描述与齐次变换 |
| 3.1.2 SCARA机器人正运动学分析 |
| 3.1.3 SCARA机器人的逆运动学分析 |
| 3.1.4 SCARA机器人运动学仿真 |
| 3.1.5 机器人本体雅克比矩阵及奇异性 |
| 3.2 SCARA机器人轨迹规划 |
| 3.3 SCARA机器人动力学模型 |
| 3.3.1 ADAMS/View环境下的SCARA机器人三维模型 |
| 3.3.2 2-DOF SCARA机器人拉格朗日方程 |
| 3.3.3 2-DOF SCARA机器人动力学方程 |
| 3.4 永磁同步电机的数学模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 机器人本体控制子系统的研究 |
| 4.1 机器人本体能量控制研究 |
| 4.1.1 端口受控耗散哈密顿控制模型 |
| 4.1.2 状态误差端口受控耗散哈密顿控制原理 |
| 4.1.3 端口受控耗散哈密顿控制器设计 |
| 4.1.4 机器人本体能量控制子系统稳定性分析 |
| 4.1.5 机器人本体能量控制仿真分析 |
| 4.2 机器人本体信号控制研究 |
| 4.2.1 机器人本体反步法控制器设计及稳定性分析 |
| 4.2.2 机器人本体信号控制子系统稳定性分析 |
| 4.2.3 机器人本体信号控制仿真分析 |
| 4.3 机器人本体能量与信号平滑切换控制研究 |
| 4.3.1 平滑切换控制策略 |
| 4.3.2 机器人本体能量与信号平滑切换控制稳定性分析 |
| 4.3.3 机器人本体能量与信号平滑切换控制仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 永磁同步电机控制子系统的研究 |
| 5.1 PMSM能量控制研究 |
| 5.1.1 PMSM的 PCHD模型 |
| 5.1.2 PMSM的 PCHD控制器设计 |
| 5.1.3 PMSM的 PCHD控制系统稳定性分析 |
| 5.1.4 PMSM的 PCHD控制仿真分析 |
| 5.2 PMSM自适应阻尼注入PCHD控制器设计 |
| 5.2.1 PMSM自适应阻尼注入PCHD控制器设计 |
| 5.2.2 PMSM自适应阻尼注入PCHD控制系统稳定性分析 |
| 5.2.3 PMSM自适应阻尼注入PCHD控制器仿真 |
| 5.3 PMSM信号控制研究 |
| 5.3.1 PMSM反步法控制器设计 |
| 5.3.2 PMSM信号控制系统稳定性分析 |
| 5.3.3 PMSM信号控制仿真分析 |
| 5.4 PMSM能量与信号平滑切换控制策略 |
| 5.4.1 PMSM能量与信号平滑切换控制策略设计 |
| 5.4.2 PMSM能量与信号平滑切换控制系统稳定性分析 |
| 5.4.3 PMSM能量与信号平滑切换控制仿真分析 |
| 5.5 PMSM能量控制子系统研究 |
| 5.5.1 PMSM子系统PCHD模型 |
| 5.5.2 PMSM能量控制子系统的PCHD控制器设计 |
| 5.5.3 PMSM能量控制子系统的稳定性分析 |
| 5.6 PMSM信号控制子系统研究 |
| 5.6.1 PMSM信号控制子系统控制器设计 |
| 5.6.2 PMSM信号控制子系统的稳定性分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 PMSM驱动SCARA机器人混合协调控制 |
| 6.1 PMSM驱动SCARA机器人能量控制 |
| 6.1.1 PMSM驱动SCARA机器人PCHD模型 |
| 6.1.2 能量控制器设计 |
| 6.1.3 能量控制系统稳定性分析 |
| 6.1.4 能量控制系统仿真 |
| 6.2 PMSM驱动SCARA机器人信号控制 |
| 6.2.1 信号控制器设计 |
| 6.2.2 信号控制系统稳定性分析 |
| 6.2.3 信号控制系统仿真 |
| 6.3 PMSM驱动SCARA机器人能量与信号平滑切换控制 |
| 6.3.1 平滑切换控制策略设计及稳定性分析 |
| 6.3.2 机器人能量与信号平滑切换控制仿真分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 博士学位期间的研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于日志自动机的形态学片段业务流程模型挖掘方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 流程挖掘 |
| 1.2.2 过程优化 |
| 1.3 非频繁行为挖掘 |
| 1.3.1 非频繁行为处理 |
| 1.3.2 有效低频挖掘 |
| 1.4 本文内容安排 |
| 2 基本知识 |
| 2.1 Petri网的相关知识 |
| 2.2 行为轮廓 |
| 3 基于行为轮廓挖掘业务流程隐变迁的方法 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 基本概念 |
| 3.3 基于行为轮廓挖掘隐变迁的方法 |
| 3.4 案例分析 |
| 3.5 仿真实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 业务流程隐变迁的拟间接依赖挖掘方法 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 基本概念 |
| 4.3 基于拟间接依赖关系挖掘隐变迁的方法 |
| 4.3.1 流程模型中行为轮廓结构 |
| 4.3.2 确定事件日志间的拟间接关系 |
| 4.3.3 基于拟间接依赖关系隐变迁挖掘算法 |
| 4.4 实例分析 |
| 4.5 结束语 |
| 5 基于流程切的过程模型挖掘方法 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 研究动机 |
| 5.3 基于流程切的过滤技术操作 |
| 5.4 基本概念 |
| 5.5 流程切的挖掘低频序列日志的方法 |
| 5.6 案例分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 基于日志自动机的形态学片段流程模型挖掘 |
| 6.1 概述 |
| 6.2 动机例子 |
| 6.2.1 基于日志自动机非频繁行为检测 |
| 6.2.2 基于事件日志生成的形态学片段 |
| 6.3 基本概念 |
| 6.4 基于日志自动机的形态学片段挖掘模流程模型方法 |
| 6.5 实例分析 |
| 6.5.1 子流程模型的建立 |
| 6.5.1.1 买家中心(X)子流程模型的建立 |
| 6.5.1.2 卖家中心(Y)子流程模型的建立 |
| 6.5.1.3 售后中心(Z)子流程模型的建立 |
| 6.6 基于形态学片段流程模型的建立 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 本文的主要工作 |
| 7.2 未来工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（6）再谈Van Der Corput不等式单参数推广的改进（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 引理及证明 |
| 3 主要结论及证明 |
| 4 强弱比较 |
（7）上肢双边康复机器人轨迹规划与协调控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 |
| 1.3.1 上肢单边康复机器人研究现状 |
| 1.3.2 上肢双边康复机器人机构现状 |
| 1.3.3 上肢双边康复运动模式现状 |
| 1.3.4 上肢双边康复训练模式现状 |
| 1.3.5 上肢康复机器人控制方法及策略现状 |
| 1.3.6 目前研究存在的主要问题 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 |
| 第2章 上肢异步康复机器人系统及轨迹规划 |
| 2.1 人体上肢运动学分析 |
| 2.1.1 人体上肢关节运动分析 |
| 2.1.2 人体上肢运动学建模 |
| 2.2 上肢异步康复机器人系统及运动空间分析 |
| 2.2.1 上肢异步康复机器人系统 |
| 2.2.2 机器人工作空间分析 |
| 2.3 基于三步法策略的轨迹规划 |
| 2.3.1 运动空间可行域分析 |
| 2.3.2 康复训练轨迹规划 |
| 2.3.3 空间干涉分析 |
| 2.4 实验结果及分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 异步机器人系统可行域及训练轨迹优化 |
| 3.1 上肢异步康复机器人系统可行域优化 |
| 3.1.1 上肢异步康复机器人系统优化布局模型 |
| 3.1.2 外点罚函数优化法 |
| 3.1.3 仿真结果及分析 |
| 3.2 基于逆运动学分析的训练轨迹优化 |
| 3.2.1 六自由度串联机械臂逆运动学优化模型 |
| 3.2.2 内点罚函数优化法 |
| 3.2.3 仿真结果及分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 上肢同步康复机器人系统及运动控制 |
| 4.1 上肢同步康复机器人系统 |
| 4.1.1 机器人运动学模型 |
| 4.1.2 机器人软硬件系统构成 |
| 4.2 上肢同步康复机器人轨迹跟踪运动控制 |
| 4.2.1 基于解耦PID控制 |
| 4.2.2 基于运动学模型的比例电压控制 |
| 4.2.3 实验结果及分析 |
| 4.3 基于运动空间可行域的上肢双边被动训练 |
| 4.3.1 上肢双边被动康复训练系统模型 |
| 4.3.2 运动空间可行域分析 |
| 4.3.3 基于最小加加速度训练轨迹定义 |
| 4.3.4 实验结果及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 上肢同步康复机器人柔性交互控制 |
| 5.1 基于交互力的机器人导纳控制 |
| 5.1.1 机器人导纳控制模型 |
| 5.1.2 实验结果及分析 |
| 5.2 基于个性化运动空间的机器人柔性控制 |
| 5.2.1 基于线性调整的自适应柔性控制 |
| 5.2.2 基于BPNN的自适应柔性控制 |
| 5.2.3 实验结果及分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 上肢同步康复机器人协调控制 |
| 6.1 上肢双边协调康复模型 |
| 6.1.1 协调训练任务定义 |
| 6.1.2 运动空间可行域分析 |
| 6.2 基于虚拟通道的协调控制 |
| 6.2.1 触发式位置控制 |
| 6.2.2 自适应导纳控制 |
| 6.2.3 实验结果及分析 |
| 6.3 基于任务表现的迭代控制 |
| 6.3.1 任务表现评估标准 |
| 6.3.2 迭代控制算法 |
| 6.3.3 实验结果及分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结和创新点 |
| 7.1.1 全文工作总结 |
| 7.1.2 全文创新点 |
| 7.2 下一步工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读博士学位期间的科研成果 |
（8）普通高中师生交往的田野考察 ——以山西省运城市Z中学为例（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究缘起 |
| 1.1.1 教育活动中高中师生交往的异化 |
| 1.1.2 已有研究中高中师生交往的缺失 |
| 1.1.3 师生交往对高中生发展的重要性 |
| 1.2 高中师生交往研究文献综述 |
| 1.2.1 国内高中师生交往研究文献综述 |
| 1.2.2 国外高中师生交往研究文献综述 |
| 1.2.3 对高中师生交往研究的总体述评 |
| 1.3 理论基础与概念界定 |
| 1.3.1 理论基础 |
| 1.3.2 概念界定 |
| 1.4 研究内容与意义 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 研究意义 |
| 1.5 研究思路与方法 |
| 1.5.1 研究思路 |
| 1.5.2 研究方法 |
| 第2章 田野考察方案设计 |
| 2.1 研究工具 |
| 2.2 研究对象 |
| 2.2.1 Z中学 |
| 2.2.2 Y班级 |
| 2.3 研究过程 |
| 2.3.1 进入研究现场建立互动关系 |
| 2.3.2 深入实践获取田野考察资料 |
| 2.3.3 整理和分析考察的各类资料 |
| 第3章 高中师生交往的现实镜像分析 |
| 3.1 高中师生课堂内的交往 |
| 3.1.1 学生分享与教师反馈 |
| 3.1.2 教师口述与学生速记 |
| 3.1.3 教师与学生互相提问 |
| 3.1.4 学生违纪与教师管理 |
| 3.2 高中师生课堂外的交往 |
| 3.2.1 月考风波与教师心声 |
| 3.2.2 偶发事件与教师应对 |
| 3.2.3 学生活动与教师参与 |
| 3.2.4 师生间的问候与回应 |
| 第4章 高中师生交往田野考察结果与归因分析 |
| 4.1 高中师生交往的积极表现 |
| 4.1.1 高中教师初识师生交往理论 |
| 4.1.2 认知交往是重要的交往内容 |
| 4.1.3 言语交往是主要的交往方式 |
| 4.2 高中师生交往的问题所在 |
| 4.2.1 高中师生主体间交往的片面性 |
| 4.2.2 交往内容忽视人际与情感交往 |
| 4.2.3 交往方式缺乏深度非言语交往 |
| 4.3 高中师生交往问题的归因分析 |
| 4.3.1 高中教师教育体制的影响 |
| 4.3.2 学校应试教育管理的影响 |
| 4.3.3 高中教师自身因素的影响 |
| 第5章 高中师生交往的理性思考 |
| 5.1 高中师生主体间交往的理想样态 |
| 5.1.1 高中师生交往的主体间性 |
| 5.1.2 高中师生交往内容的全面性 |
| 5.1.3 高中师生交往方式的有效性 |
| 5.2 高中师生主体间交往的实现路径 |
| 5.2.1 完善高中教师教育体制 |
| 5.2.2 深化高中教育教学改革 |
| 5.2.3 促进高中教师专业成长 |
| 5.3 研究反思 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录一 高中师生交往观察量表 |
| 附录二 高中教师访谈提纲 |
| 附录三 高中生访谈提纲 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 |
（9）二维Benjamin方程的适定性（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 Benjamin方程的物理背景及研究结果 |
| 1.2 二维Benjamin方程的研究背景 |
| 1.3 主要结果 |
| 1.4 常用记号 |
| 1.5 主要内容 |
| 第二章 二维Benjamin方程在能量空间中的整体适定性 |
| 2.1 主要结果 |
| 2.2 函数空间 |
| 2.3 L~2-双线性估计 |
| 2.4 非线性估计 |
| 2.5 能量估计 |
| 2.6 主要定理的证明 |
| 第三章 五阶二维Benjamin-Ⅱ方程的适定性 |
| 3.1 主要结果 |
| 3.2 二进制块上的Strichartz估计 |
| 3.3 二进制块上的三线性估计 |
| 3.4 双线性估计 |
| 3.5 主要定理3.1.1的证明 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的主要论文 |
| 致谢 |
（10）关于Van Der Corput不等式双参数推广的改进（论文提纲范文）
| 1 引理及证明 |
| 2 主要结论及其证明 |
| 3 强弱比较 |
四、关于Van der Corput不等式的进一步加强（论文参考文献）
- [1]无人飞行器自动空中加油模拟平台的设计与研究[D]. 李昊卿. 电子科技大学, 2021(01)
- [2]真空涨落与量子系统的纠缠动力学和辐射性质[D]. 程石婧. 湖南师范大学, 2020(01)
- [3]时空函数型数据回归分析的理论和应用[D]. 尤梦莹. 西南财经大学, 2019(12)
- [4]SCARA机器人的路径跟踪混合协调控制研究[D]. 迟洁茹. 青岛大学, 2019(07)
- [5]基于日志自动机的形态学片段业务流程模型挖掘方法[D]. 宋健. 安徽理工大学, 2019(01)
- [6]再谈Van Der Corput不等式单参数推广的改进[J]. 韦新. 数学的实践与认识, 2019(09)
- [7]上肢双边康复机器人轨迹规划与协调控制策略研究[D]. 苗青. 武汉理工大学, 2019(07)
- [8]普通高中师生交往的田野考察 ——以山西省运城市Z中学为例[D]. 陈晓茹. 陕西师范大学, 2019(06)
- [9]二维Benjamin方程的适定性[D]. 魏素青. 中国工程物理研究院, 2019(01)
- [10]关于Van Der Corput不等式双参数推广的改进[J]. 王春勇,陶胜达,韦师,涂火年. 数学的实践与认识, 2017(02)